基于Web技术的远程控制机器人

简要介绍了基于Web远程控制机器人的发展历程、研究现状,阐述了基于Web技术的机器人设计过程中的主要技术问题及发展趋势。结合PowerCube机器人,在机器人控制方面进行了一些具体的研究。     

空间机器人发展概况

本文介绍了1987年美国、加拿大、欧空局、联邦德国、日本等国家的空间机器人的实际应用、研究和发展情况,分别讲述了空间机器人的种类、用途及各种机器人的概念,并对空间机器人的研制实验步骤作了具体说明。     

双臂自由飞行空间机器人捕捉目标实验研究

本文主要介绍了在地面上模拟的空间微重力环境下双臂自由飞行空间机器人捕捉目标的实验。首先介绍了双臂自由飞行空间机器人地面实验平台，该实验平台由机器人模型、视觉系统、无线通讯系统、网络系统、操作台、运动规划系统、气浮系统七个子模块构成。其次简单介绍了双臂自由飞行空间机器人捕捉目标策略，最后介绍了基于该实验平台的几种实验。     

“七五”期间我国机器人发展目标

我国制定的“七五”期间机器人发展规划主要是加强机器人基础理论研究,要求在关键技术上有所突破;定型一批机器人并能批量生产,使其在应用方面取得明显的经济、社会效     

美国自由飞行太空机器人发展分析

近年,美国自由飞行太空机器人发展呈现出持续进步、领先其他国家初步实现工程应用的活跃发展态势.归纳总结了美国自由飞行太空机器人的主要发展现状、特点、发展方向和几点认识.主要结论包括:服务保障类率先实现工程应用,在轨制造与装配类即将在轨验证,全球首套共识性无人在轨操作标准制定完成;未来将向多机器人自主协同作业、操控非合作目标、多种操作功能一体化等方向发展.在上述研究基础上,从美国太空机器人的平战两用潜能、制定无人在轨操作标准的动机、军民协同的发展模式等方面提出几点认识.反映了美国自由飞行太空机器人的最新进展,且具有全面系统性,对于了解其发展情况、影响、发展经验等具有一定借鉴意义.     

用弧焊机器人提高航天产品的焊接质量

简单介绍了弧焊机器人的特点及使用功能，建议在航天产品焊接中积极应用弧焊机器人，以满足产品高质量焊接的要求。     

机器人智能化焊接技术发展综述及其在运载火箭贮箱中的应用

针对当前航天产品焊接尚存在焊接自动化水平低、产品质量依赖操作者水平等问题，迫切需要采用机器人智能化焊接技术实现“以机器人换人”。文章阐述了机器人智能化焊接技术的概念，综述了机器人智能化焊接技术发展现状，分析了机器人焊接动态过程的多信息传感技术、知识提取与建模方法以及智能化控制等关键技术。结合上海航天精密机械研究所近年来在机器人自动化焊接技术的研究经验，重点介绍了机器人智能化焊接技术在运载火箭贮箱中取得的技术突破及典型应用成果。     

正八面体可变形陆空两栖机器人设计与分析

设计了一种可变形的陆地两栖八面体机器人,其主要由传动模块、伸缩模块、传动机构和顶点模块构成。机器人在陆地上的运动主要是通过控制伸缩模块中的杆件伸缩量来改变机器人重心位置,实现机器人沿着指定方向进行翻转;空间运动通过调整螺旋桨的姿态来调整机器人飞行的方向及方式,从而确定机器人飞行的轨迹。给出了机器人在地面运动的重心计算公式,机器人运动学正解和反解的计算方法以及机器人在空间飞行过程中的动力学模型,并通过软件对于机器人的动力学进行了仿真,验证了前面理论分析的正确性,该分析结果对于机器人的分析以及运用都具有十分重要的作用。     

在轨服务中空间系绳的应用及发展

针对空间系绳在空间在轨服务中的应用与发展问题，在简述空间系绳传统应用及试验情况的基础上，综述了空间绳系机器人、空间绳网机器人两类新在轨应用方式的研究和发展，主要包括动力学建模、结构设计、相对状态测量、逼近/抓捕控制、拖曳变轨等。最后进一步讨论了空间系绳未来的研究方向。     

空间细胞机器人系统关键技术及其应用

针对传统空间操控装置难以适应未来大型空间设施在轨建设的问题，提出一种能够实现多层次自重构的空间细胞机器人系统，并对其概念体系以及设计理念进行了分析。介绍了空间三角桁架装配场景下的空间细胞机器人系统硬件设计。提出了空间细胞机器人系统关键技术，包括多智能体协同不确定行为规划、多层次机器人系统构型决策、多智能体协同无环境地图自主导航以及多智能体分层协同分布式控制等。最后结合空间细胞机器人系统的特点与优势，对其应用前景进行了展望。     

空间机器人发展现状与思考

介绍了空间机器人的基本概念、特点和发展历程,在简述我国空间机器人技术发展现状的基础上,重点介绍了我国空间站机械臂、嫦娥三号巡视器和嫦娥五号采样机械臂等空间机器人的研制情况。结合我国空间机器人型号研制和技术研发的经验和教训,对我国空间机器人未来发展应关注的一些问题提出了建议。     

机器人学术交流会

1985年10月7日至10月9日中国宇航学会在哈尔滨召开了首届机器人学术交流会。出席会议的有来自全国各地34个单位79位代表。这次会议受到了黑龙江省科委、哈尔滨市科委、哈尔滨工业大学领导的重视和支持。省科委领导到会并向大会表示祝贺。哈工大强文义副校长和中国宇航学会常务理事黄文虎教授出席会议并讲了话。哈工大蔡鹤皋副教授介绍了在日本举行的第十五届机器人年会和85年国际机器人展览会情况,赵国田副教授介绍了美国卡内基—梅农大学智能机器人研究情况,星光机器厂厂长王焚宫介绍了该厂在汽车生产线上应用     

智能机器人——未来航天探索的得力助手

对机器人发展历史、智能机器人技术发展应用现状以及世界范围内空间机器人应用现状与发展趋势进行了综述和分析,并对未来空间机器人技术与应用发展趋势做出预测。     

红外探测器

红外探测器是一门新兴技术,其应用包括温度测量、匪警/火警、机器人/工业设备、热弹性应力分析、医疗诊断以及包括气体分析在内的化学分析.主要介绍红外探测器发展的三大趋势:热成像、数据传输和激光测距.回顾这些技术可使人们了解目前的工艺水平及其发展趋势.     

载人火星航行的先期研究

根据国外文献综述了为保证未来载人火星航行的安全和航天员的健康与活力,应开展的生物医学与预防措施及先进的环境控制与生命保障技术等的必要性和研究内容;分析了载人火星航行面临的主要环境危险;最后介绍了为载人航行开路的机器人火星探测的实验项目。     

焊接机器人工作站应用研究

介绍了机器人焊接系统的通用结构,通过对焊接机器人工作站的变位机与工作平台进行研究,设计了具有同步运动控制方式的9自由度机器人系统平台。针对目前机器人示教编程方法中存在精度不稳定、效率低等问题,提出了机器人焊接平台的设计方案与编程系统的解决方案。     

R2：机器人航天员

空间机器人按用途主要分为星球（月球、火星等）探测机器人和空间站应用机器人，可以在太空恶劣的环境下代替人类完成危险和难以完成的任务，如探索火星和水星等行星，搭建空间站，进行太空实验和空间飞行器、卫星、太空望远镜等的维修和维护任务，甚至保卫太空安全等。     

星表移动机器人关键技术专利分析

正星表移动机器人主要是指在行星表面执行巡视移动、样品采集、科学测量和辅助航天员探测等任务的一类特种机器人,因其重要的民用经济效益和军事应用价值,一直是世界航天大国竞相发展的热点领域。根据移动系统的不同,星表移动机器人可以分为轮式移动机器人、腿式行走机器人和轮腿组合式移动机器人等主要类型。它们各有特点和适用性,其中轮式移动机器人具有运行速度快、控制简单、技术相对成熟的特点,但越过沟壕台阶的能力较弱;腿式行走机器人地形适应能力强,能越过大的沟壕和台阶,但速度和效率较低;可以融合轮式移动机构的高速高效性能     

面向空间操作的软体机器人：驱动、建模和感知

针对现有空间机器人难以满足在轨服务任务需求的问题，提出了将软体机器人进行空间应用的设想。在梳理软体机器人自20世纪至今发展历程的基础上，将软体驱动器分为流体驱动、形状记忆材料驱动、电驱动等几类，对比了不同驱动方式的驱动机理和适用环境。讨论了软体变刚度机构对于软体机器人操作能力的提升。分析了软体机器人运动学建模和动力学建模的困难性并总结了目前的研究方法。此外，提出了将柔性传感技术与人工智能算法相结合以提高软体机器人的智能化水平。最后分析了软体机器人空间应用可能面临的关键技术挑战，为未来空间软体机器人研究提供参考。     

强跟踪滤波在移动机器人SLAM的应用研究

针对移动机器人的运行特点,分析机器人常用SLAM方法,提出将STF应用于移动机器人SLAM。主要结合STF算法优点,通过引入渐消因子,解决机器人模型未知和状态变化不连续的问题,将算法用于环境地图的创建和机器人的定位。实验结果证明该应用比其它方法定位精度高,能够满足在大范围室内环境下SLAM的需求。