声矢量传感器阵中基于Kalman滤波和OPASTd的DOA跟踪算法

研究了声矢量传感器阵动目标角度跟踪问题,并提出了声矢量传感器阵中 一种基于Kalman滤波和正交压缩近似投影子空间跟踪(Orthonormal projection approximation and subspace tracking of deflation, OPASTd)的波达方向(Direction of arrival,DOA)跟踪算法。该算法通过OPASTd算法来进行DOA的跟踪,从而克服了PASTd算法由于在某些情况下振荡但不收敛进而压缩数据、在迭代更新中由特征向量的不准确性产生误差累积等原因引起破坏信号子空间正交性的缺陷。Kalman滤波和OPASTd相结合算法可在估计角度的同时进行数据关联,与传统的PASTd算法相比,角度跟踪性能更好。该算法的优越性均可在文中得到验证。     

R2：机器人航天员

空间机器人按用途主要分为星球（月球、火星等）探测机器人和空间站应用机器人，可以在太空恶劣的环境下代替人类完成危险和难以完成的任务，如探索火星和水星等行星，搭建空间站，进行太空实验和空间飞行器、卫星、太空望远镜等的维修和维护任务，甚至保卫太空安全等。     

四月之殇——“联盟”1号祭

命运多舛的“联盟”号 “联盟”号的研制工作始于20世纪60年代初。作为“东方”号单人飞船的后续型号，它是一种能乘坐3人的多用途飞船，当时打算用于载人登月飞行和地球轨道上的各种实验。苏联原先的设想是建设一个由3部分组成的空间联合体，其中“联盟”A为3人飞船，“联盟”B为轨道机动飞行器，而“联盟”V则将作为推进剂运输飞船。在这3种飞船中，“联盟”B将最先发射，随后是一系列为该机动用飞船提供补给的“联盟”V。此后，载人的“联盟”A飞船将升空，与“联盟”B对接。然后可能还要再去执行环月飞行任务。     

“机器人航天员”的天路

2011年2月25日，发现号航天飞机开启该系列的谢幕之旅，受到举世瞩目。这次飞行还有另一个值得人们关注和期待的原因，那就是它搭载了人类载人航天事业起始以来首位上天的人形机器人航天员-2（R2），并将其安全送上“国际空间站”，和有血有肉的其他航天员一起值守空间站，为人类的太空探索事业出力。     

基于快速平行因子分解的声矢量传感器阵二维DOA估计

将声矢量传感器阵列参数估计问题与平行因子(Parallel factor,PARAFAC)模型相结合,提出了一种基于快速PARAFAC分解的二维波达方向(Direction of arrival,DOA)估计算法。该算法首先将接收信号构建为PARAFAC模型,然后在数据域对参数矩阵进行初估计,最后利用PARAFAC分解获得信号二维DOA估计。该算法能够应用于任意结构的声矢量传感器阵列,同时能够得到和信源一一匹配的仰角和方位角估计。借助于参数矩阵的初始估计,所提算法收敛速度较快,其计算复杂度大大降低。该算法角度估计性能接近于PARAFAC算法,同时优于借助旋转不变性进行信号参数估计(Estimation of signal parameters via rotational invariance technique,ESPRIT)算法和传播算子(Propagator method,PM)算法。