机器人焊接系统离线编程实例研究

介绍某型号发动机的机器人焊接系统,对机器人焊接系统离线编程进行研究.提出基于SolidWorks平台的弧焊机器人离线编程与仿真系统的解决方案.     

航天飞机发动机的焊接

美国洛克威尔公司Rocketdyne分公司用机器人气体保护钨极电弧焊焊接航天飞机主发动机.该公司在独特的焊接结构中采用的是高强度合金钢,其中包括镍基和铁基的铬铁镍合金和不锈钢.采用机器人技术能解决这一焊接所带来的难题.这项技术包括初步使用预编程机器人焊接单元、视觉焊缝跟踪器、焊缝熔池焊透传感器和脱机编程.对该焊接系统结构、性能和操作顺序作了详细介绍.焊接系统的核心是Cybotech机器人和RC-6控制器.最后叙述马歇尔空间飞行中心和Rocketdyne公司对这一技术的研究工作.     

航天运载器推进系统焊接自动化技术

针对目前人为因素对发动机工作可靠性的严重影响 ,以美国航天飞机和欧洲阿里安推进系统机器人焊接技术发展为背景 ,论述了推进系统焊接自动化的必要性 ;用商用机器人进行焊接自动化的必备条件 ;欧美航天运载器推进系统焊接自动化现状及我们实现航天推进系统焊接自动化的几点意见。     

五轴相贯线焊接机器人控制系统研究

提出了一种以PMAC运动控制器为控制系统核心的五轴相贯线焊接机器人运动算法,分析了机器人的轨迹规划,对机器人的控制系统进行了相关研究.通过建立五轴相贯线焊接机器人的空间运动模型,推导出了相应的运动方程.确定了五轴相贯线焊接机器人系统的控制方案,研究了控制环的调整及参数选择,对控制及系统精度、误差补偿进行了一些理论分析.     

机器人智能化焊接技术发展综述及其在运载火箭贮箱中的应用

针对当前航天产品焊接尚存在焊接自动化水平低、产品质量依赖操作者水平等问题，迫切需要采用机器人智能化焊接技术实现“以机器人换人”。文章阐述了机器人智能化焊接技术的概念，综述了机器人智能化焊接技术发展现状，分析了机器人焊接动态过程的多信息传感技术、知识提取与建模方法以及智能化控制等关键技术。结合上海航天精密机械研究所近年来在机器人自动化焊接技术的研究经验，重点介绍了机器人智能化焊接技术在运载火箭贮箱中取得的技术突破及典型应用成果。     

运载火箭燃料贮箱的机器人焊接技术研究

在"示教-再现"型弧焊机器人的基础上增加了视觉传感功能,通过视觉传感器实时检测焊缝间隙,利用计算机调整焊接工艺,保证焊接的稳定性。根据我国航天运载火箭燃料贮箱LD10铝合金材料的特性,开发了稳定、快速的图像处理算法和焊接工艺控制算法,提出了一套具有智能化的机器人焊接系统。     

机器人焊接过程中焊接质量控制的要素

简述了气体保护焊的焊接参数对控制焊接质量的影响,分析了CO2气体保护焊熔滴过渡过程对飞溅产生的影响及减少飞溅的措施,分析了机器人焊接过程中焊接质量的影响因素,提出了选择焊接保护气的方向。     

推力室外壁机器人自适应焊接控制研究

针对推力室外壁焊缝坡口进行机器人焊接控制的研究,并基于主动式激光传感器获取坡口参数,通过建立坡口-参数-焊缝的模型来实现推力室外壁的自适应焊接,从而保证推力室焊接质量的一致性。在"静态"研究的基础上,进行推力室焊接过程"动态"坡口结构参数与工艺参数最优匹配的研究,建立了推力室外壁坡口自适应焊接参数模型。结合模糊控制算法搭建了焊接自适应控制系统,完成了推力室模拟件的焊接试验,验证了模型与自适应焊接系统的适用性。针对液体火箭发动机推力室专用S-06,1Cr21Ni5Ti等材料建立了热丝TIG焊接参数计算模型,可覆盖深度5～12 mm的推力室对接坡口。在SIMULINK平台下针对控制响应速度优化了焊接自适应控制系统的调节因子。自适应试验件焊缝熔合良好,X射线检测合格,强度均高于母材强度的90%。     

数字化焊接技术与DSP控制变位机工作系统的研发

基于数字化焊接技术应用的发展及其发展趋势带来了对变位机等焊接工装的自动化水平的更高要求,结合我校机器人实验室情况,利用其现有硬件的优势,提出了“基于DSP控制变位机工作系统的研发”的意义与目的及研发的基本思路等内容。     

用弧焊机器人提高航天产品的焊接质量

简单介绍了弧焊机器人的特点及使用功能，建议在航天产品焊接中积极应用弧焊机器人，以满足产品高质量焊接的要求。     

20CrMnSiA发射平台后梁焊接应力与变形控制

为了控制焊接变形,采用严格控制焊接应力和方向、焊接顺序、焊接位置、刚性固定及局部自由收缩焊接等方法,对材料为20CrMnSiA的多功能发射平台后梁型架结构进行施焊,焊接完成后达到了后梁设计要求,保证了产品质量。     

机器人在航空航天加工工业中的应用

本文主要介绍了机器人在喷涂、焊接、清除涂料、胶合、钻孔和铆接、传送工件、测量及无损探伤等航空航天加工工业中的应用情况;并介绍了示教再现式机器人、具有一定适应能力的机器人、以及智能机器人目前的应用水平;最后简要地提出今后发展机器人产品的三个主要途径。     

复杂结构阀门控温焊接

某型号循环补燃发动机是一种新研制的大型液体环保型火箭发动机,其活门结构复杂,弹性件、塑料件多,使用工况恶劣。为提高活门可靠性,设计上采用了焊接封装结构。为了保证活门性能,对活门溫度要求区进行温控焊接,设计制造一磁温控焊接系统。本文简要介绍了本系统组成,进行了焊接工艺试验,并取得了一定的效果。     

基于数据库的焊接变形预测分析系统

研究了基于数据库的焊接变形预测分析方法，应用计算机技术将焊接变形工程分析方法模型化，设计了焊接变形计算机辅助预测分析系统，为焊接变形设计与分析提供了手段，保证了设计的高效性及结果的工程实用性。     

乌克兰巴顿焊接研究所技术发展综述

概述了巴顿焊接研究所的研究特色，介绍了其在焊接方法、焊接设备、焊接材料、焊接应力应变计算与检测及太空焊接实验等方面的焊接技术成果与应用情况。     

航天电子产品有铅无铅混合焊接可靠性探讨

分析了无铅化给我国航天电子产品焊接带来的影响以及无铅焊接与有铅焊接的差别，对有铅无铅混合焊接的解决方案进行了初步探讨．简介了国外相关标准的情况。     

钛合金舵芯的电子束焊接工艺

叙述了钛合金舵芯的电子束焊接工艺试验研究过程。分析了舵芯蒙皮与骨架的接头形式不同所带来的影响以及焊接顺序对焊接变形的影响与变形控制问题。结果表明:真空电子束焊接的钛合金舵芯焊缝外观成形良好,内部质量好,焊接变形小,焊后构件的形位公差能够达到图纸要求,是焊接钛合金舵芯的一种优选方法。     

宇航大型容器封头焊接自动化系统

较详细地介绍了宇航大型容器封头焊接自动化系统的构成及其技术特点。该系统已成功地用于火箭大型容器封头的焊接中，效果良好，解决了长期以来手工焊质量难以控制的难题，提高了生产效率，改善了劳动条件，保证了产品焊接质量，具有广泛的推广应用价值。     

双臂自由飞行空间机器人捕捉目标实验研究

本文主要介绍了在地面上模拟的空间微重力环境下双臂自由飞行空间机器人捕捉目标的实验。首先介绍了双臂自由飞行空间机器人地面实验平台，该实验平台由机器人模型、视觉系统、无线通讯系统、网络系统、操作台、运动规划系统、气浮系统七个子模块构成。其次简单介绍了双臂自由飞行空间机器人捕捉目标策略，最后介绍了基于该实验平台的几种实验。     

微束等离子焊接

简要介绍了微束等离子焊接的工艺设备。通过对乌克兰巴顿焊接研究所几个实例的介绍，较全面地阐述了微束等离子焊接工艺方案、焊接设备的各项技术要求和特性。与氩弧焊、激光焊进行了比较，认为微束等离子焊接具有电弧收缩、能量集中、适用于薄壁件焊接的特点，在我国具有广阔的应用前景。