机器人焊接系统离线编程实例研究

介绍某型号发动机的机器人焊接系统,对机器人焊接系统离线编程进行研究.提出基于SolidWorks平台的弧焊机器人离线编程与仿真系统的解决方案.     

运载火箭燃料贮箱的机器人焊接技术研究

在"示教-再现"型弧焊机器人的基础上增加了视觉传感功能,通过视觉传感器实时检测焊缝间隙,利用计算机调整焊接工艺,保证焊接的稳定性。根据我国航天运载火箭燃料贮箱LD10铝合金材料的特性,开发了稳定、快速的图像处理算法和焊接工艺控制算法,提出了一套具有智能化的机器人焊接系统。     

机器人智能化焊接技术发展综述及其在运载火箭贮箱中的应用

针对当前航天产品焊接尚存在焊接自动化水平低、产品质量依赖操作者水平等问题，迫切需要采用机器人智能化焊接技术实现“以机器人换人”。文章阐述了机器人智能化焊接技术的概念，综述了机器人智能化焊接技术发展现状，分析了机器人焊接动态过程的多信息传感技术、知识提取与建模方法以及智能化控制等关键技术。结合上海航天精密机械研究所近年来在机器人自动化焊接技术的研究经验，重点介绍了机器人智能化焊接技术在运载火箭贮箱中取得的技术突破及典型应用成果。     

等离子弧焊焊接φ340钛合金高压气瓶

一、前言 焊接钛气瓶的方法有热压焊,箱内惰性气体保护焊,钨极氩弧焊和真空电子束焊等。目前钨极氢弧焊应用最广。 近年来,国内外研究应用等离子弧焊技术焊接钛气瓶,等离子弧焊接头具有良好的力学性能。见表1     

微计算机控制交流钨极氩弧焊电源的研制

近年来,微计算机用于焊接过程控制的报道愈来愈多,用微计算机对焊接电源进行控制是其中重要的一方面。国外已有通用的微计算机控制的弧焊电源出售,例如,美国美瑞克公司的TXR—100晶体管TIG焊电源,日本日立公司的CO。半自动焊机。从这些产品的主要功能看,焊接电源采用微计算机控     

机器人在航空航天加工工业中的应用

本文主要介绍了机器人在喷涂、焊接、清除涂料、胶合、钻孔和铆接、传送工件、测量及无损探伤等航空航天加工工业中的应用情况;并介绍了示教再现式机器人、具有一定适应能力的机器人、以及智能机器人目前的应用水平;最后简要地提出今后发展机器人产品的三个主要途径。     

自然时效对Al⁃Zn⁃Mg合金搅拌摩擦 焊接头显微硬度与残余应力影响

搅拌摩擦焊接与弧焊有本质的不同,材料经历的温度循环特征、约束状态与弧焊区别明显,应进一步开展长期服役性能的研究。归纳了搅拌摩擦焊接的特殊性,针对Al-Zn-Mg系T4态铝合金材料,测试分析了焊后随时效残余应力分布、硬度变化特征,测试焊缝及前进、退出侧的极化曲线,发现了搅拌摩擦焊接接头的焊接残余应力回升现象。结合接头硬度、组织特征,实际生产中搅拌摩擦焊接缺欠特征及位置概率,与搅拌摩擦焊接接头电化学测试结果印证,对应力回升引起的应力腐蚀风险等工艺风险性进行了预测。上述工作对认识、规范搅拌摩擦焊接生产,保证焊接质量具有重要的工程价值。     

美国航天飞机铝合金外贮箱的制造技术

通过对美国航天飞机外贮箱主制厂马丁·马丽埃塔公司的考察,介绍了铝合金外贮箱的生产程序、工艺装配流程、焊接工艺、焊接设备、焊接夹具、焊接质量保证方法及可变极性等离子弧焊新技术。并就美国铝合金大型贮箱焊接技术作了综述。     

焊接机器人工作站应用研究

介绍了机器人焊接系统的通用结构,通过对焊接机器人工作站的变位机与工作平台进行研究,设计了具有同步运动控制方式的9自由度机器人系统平台。针对目前机器人示教编程方法中存在精度不稳定、效率低等问题,提出了机器人焊接平台的设计方案与编程系统的解决方案。     

大型贮箱箱底自动焊工艺方法研究

为克服两面手工交流钨极氩弧焊焊接大型铝合金贮箱箱底的缺点，并为今后实现焊接自动化作技术上的储备，开展了直流正接氯弧焊不加丝打底，交流脉冲钨极氩弧焊盖面单面两层自动焊接工艺的研究。试验表明，该工艺方法焊缝成形好，焊漏过渡圆滑，内部缺陷少，接头热影响区窄。变形小，力学性能良好。焊前预热、焊后热处理可进一步提高接头塑性。     

变极性等离子弧焊设备及其铝合金焊接工艺研究

介绍了国产变极性等离子弧焊（VPPAW）设备的组成、变极性电源主电路的工作原理。以及微机控制和焊炬等关键技术。用该设备对不同厚度的高强度可热处理强化铝合金试样、贮箱缩比及1：1试验件进行了VPPAW，并分析了接头形式、起弧与收弧、焊接工艺参数确定、常见缺陷、焊接组织及其力学性能。焊接试验结果表明，用VPPAW设备焊接的铝舍金厚度可达14mm，与交流钨极惰性气体保护焊（TIG）相比，其焊缝质量佳，接头性能优。     

航天飞机发动机的焊接

美国洛克威尔公司Rocketdyne分公司用机器人气体保护钨极电弧焊焊接航天飞机主发动机.该公司在独特的焊接结构中采用的是高强度合金钢,其中包括镍基和铁基的铬铁镍合金和不锈钢.采用机器人技术能解决这一焊接所带来的难题.这项技术包括初步使用预编程机器人焊接单元、视觉焊缝跟踪器、焊缝熔池焊透传感器和脱机编程.对该焊接系统结构、性能和操作顺序作了详细介绍.焊接系统的核心是Cybotech机器人和RC-6控制器.最后叙述马歇尔空间飞行中心和Rocketdyne公司对这一技术的研究工作.     

航天运载器推进系统焊接自动化技术

针对目前人为因素对发动机工作可靠性的严重影响 ,以美国航天飞机和欧洲阿里安推进系统机器人焊接技术发展为背景 ,论述了推进系统焊接自动化的必要性 ;用商用机器人进行焊接自动化的必备条件 ;欧美航天运载器推进系统焊接自动化现状及我们实现航天推进系统焊接自动化的几点意见。     

五轴相贯线焊接机器人控制系统研究

提出了一种以PMAC运动控制器为控制系统核心的五轴相贯线焊接机器人运动算法,分析了机器人的轨迹规划,对机器人的控制系统进行了相关研究.通过建立五轴相贯线焊接机器人的空间运动模型,推导出了相应的运动方程.确定了五轴相贯线焊接机器人系统的控制方案,研究了控制环的调整及参数选择,对控制及系统精度、误差补偿进行了一些理论分析.     

电弧焊的省力化,自动化：焊接自动化的特征及发展要点

焊接省力化、自动化之所以是必要的,那是因为要充分地适应必要的、满意的质量的产品生产,而且向经济的方面发展。 焊接自动化的着眼点主要集中在下述三点： ①生产的稳定，高效率； ②确保产品质景的稳定和提高； ③降低焊接成本。 当然，作为焊接省力化、自动化的目标，还要考虑下述附带因素： ①改善生产环境； ②保证操作的安全性； ③适应熟练工人的不足； ④适应劳动力质的变化（操作者的高龄化、高学历化）。 这些附带因素可根据不同场合作为自动化的主要着眼点。特别是随着“机器人”的发展， 更应作为着眼点。 本文对电弧焊的省力化、自动化发展方向，相应各阶段的水平，对其性能、机构的特点 进行整理和归纳，同时对其机械化、自动化的发展要点，概略加以说明．以供参考。     

5A06铝合金薄壁贮箱焊接

材料为5A06铝合金的贮箱组件存在壁薄、结构复杂、尺寸大且容易变形，在试验中多次出现低压力爆破现象。为提高焊缝强度，满足产品焊接质量要求，对焊接工艺过程中焊接线能量对强度的影响进行了分析，对比了变极性手工TIG与自动TIG焊接方法，并改进了焊接结构。试验采取的措施有效地提高了产品的焊缝强度，满足了产品焊接质量要求。     

机器人焊接过程中焊接质量控制的要素

简述了气体保护焊的焊接参数对控制焊接质量的影响,分析了CO2气体保护焊熔滴过渡过程对飞溅产生的影响及减少飞溅的措施,分析了机器人焊接过程中焊接质量的影响因素,提出了选择焊接保护气的方向。     

微型机控制管子全位置焊接

一、引 言 近年来,由于大规模集成电路及微型计算机的迅速发展,使计算机控制技不得到了广泛的应用,各种生产过程的自动化程度得到了迅速提高。国外将微型计算机应用于焊接过程检测、焊接过程控制,从而使焊馁技术的发展出现了一个新的面貌。在宇航部门应用计算机控,制的焊接设备实现了复杂结构件的自动化焊接。从而稳定和提高了焊接质量,使许多高难度的焊接问题得到解决。我部随着型号研制工作的发展,开展微型机应用于焊接过程控制的研究是十分必要的。 本义为采用微型计算机控制管于全位置钨极氩弧焊接过程的部分试验结果。 一般采用弧焊焊…     

主容器箱体焊接工艺

根据新开发研制的主容器产品焊接材料及结构特点，有针对性地采取焊接工艺方案，成功解决了锻铝焊接质量及结构焊接变形问题。     

发射梁焊接变形控制

由于发射梁的结构特点决定其刚性差，焊接时易产生多种复杂变形。通过建立发射梁数学模型来计算焊接变形量，作为焊接时预留收缩量及反变形量的依据，采用可靠的焊接方法及工艺装备，有效地控制了发射梁焊接变形。应用VSR时效技术消除焊接残余应力，稳定了产品尺寸精度。