激光核聚变啁啾脉冲放大调整装置动态性能实验研究

大口径光栅是激光核聚变啁啾脉冲放大装置的核心元件,拼接方式是获得大口径光栅的有效途径。本文提出一种宏/微结合的并联驱动式光栅拼接装置和有轴式旋转调整装置,角度调整精度可以达到0.2μrad,平动调整精度可以达到10nm。采用有限元方法对啁啾脉冲放大装置的动态特性进行分析,并使用动态信号分析仪对装置的动态特性进行测量,结果表明放大装置的一阶固有频率可达30Hz。     

基于误差预测修正的液体火箭发动机故障预测方法研究

为解决液体火箭发动机故障预测这一难题,提出一种基于误差预测修正的故障预测方法。在历史数据的基础上建立小波过程神经网络故障预测模型,同步计算学习样本的预测误差,根据上述误差建立双并联离散过程神经网络预测模型。预测时,将预测误差值实时补偿到小波过程神经网络预测模型以提高预测精度。通过液体火箭发动机地面试验中的涡轮泵数据对该方法进了验证。结果表明,该方法在预测精度和适应能力上较单一的过程神经网络预测模型有显著提高,进行10步预测时,预测值的标准化均方根误差为0.392,预测平均耗时为76ms,能够用于解决液体火箭发动机故障预测问题。     

基于改进人工势场法的服务机器人路径规划

人工势场法是服务机器人路径规划算法中一种简单有效的方法.针对传统人工势场法存在的目标不可达问题,通过在原来的斥力函数中加入一个调节因子的方法解决,同时采用遍历搜索法解决局部极小值问题,并引入安全距离以及改进调节因子以提高机器人路径规划过程中的安全性能.最后,利用Matlab软件将改进后的人工势场法应用于服务机器人路径规划并进行了仿真实验.仿真结果表明,基于改进人工势场法的服务机器人路径规划有效地解决了机器人不能到达目标点的问题.     

多臂协调操作自由飞行空间机器人的位置和内力混合控制

基于多臂自由飞行空间机器人多臂协调操使负载沿着期望的轨迹运动并且控制负载所受的内力为目的，在多臂自由飞行空间机器人系统协调操作的动力学方程基础上，推导了各个机械臂协调操作负载按期望轨迹运动时各个机械臂关节的驱动力矩的计算方法；给出了作用在负载的内力的定义，根据关节力矩计算方法和PID反馈控制原理，建立了多臂自由飞行空间机器人协调操作负载时的位置和内力的控制算法；讨论了所提出的控制算法的稳定性问题，得到了负载的位置误差和内力误差的约束条件。通过仿真实验证明该控制算法能够使负载的实际位姿和内力收敛到期望的轨迹和内力。     

现代步兵的必要装备——小型无人兵器

“机器人必须先进去”，这是2002年美军82空降师指挥官在阿富汗搜索塔里班分子盘据的地洞时下达的命令。无人兵器或称机器人(Robot)，具有相当程度的自主辨识与运动能力，能横越地表或飞至山丘后方，运用携带工具或装备执行任务。     

污水处理装置在冶金行业中的应用

对污水处理装置的技术参数、技术要求及设计方案的选择、工作原理做了进一步的阐述。对工业循环冷却水的处理有实际指导意义。     

GZ—1装配机器人的研制

为了降低劳动强度,研制了CZ-1装配机器人.介绍了装配机器人的结构特点和性能指标,给出了计算机控制的基本框图和伺服驱动的基本参数.CZ-1装配机器人的性能实测结果为:重复精度达0.017mm,最大速度2.5m/s以上.它适合于较精密的装配.     

机器人电液位置伺服系统的变结构模型跟踪控制实践

本文设计了机器人电液位置伺服系统的变结构模型跟踪控制器,该控制器构成的控制系统对系统参数因时变惯量等因素的影响,具有良好的鲁棒性和动态性能。文中同时给出仿真和实时控制实验结果。