代理人与化身

有一个既能与机器人融合，又不需要改变人体的方法，那就是创造代理人或化身。布鲁斯·威利斯主演的电影《未来战警》中，科学家于2017年发现一个让人如同亲自在机器人内部控制它们的方法，因而我们可以照样在完整的身体中过我们自己的生活。机器人执行每一个命令，人也能看见并感觉机器人的所见所感。当肉身衰弱之后，我们可以控制具有超人力量和完美体态的机器人进行活动。这部电影情节复杂，因为人们宁可放弃会腐朽的肉身，     

类人生物综述

具有同我们地球人相似形态的UFO乘员均可称为类人生物。需要明确的是，我们不应该把“雪人”、“野人”或“长毛巨人”、“大脚怪”等与飞碟学上泛指的类人生物混为一谈。在UFO事件中．有时还会遇见一些类人机器人或生物机器人，它们无论在相貌、形态，还是在运动方式上都很像人。这些类人机器人被视为身穿怪异密封服的类人生物，例如1989年发生在俄罗斯哈罗夫斯克和沃罗涅日的外星人事件中，就目击到这种类人生物。     

室内多移动机器人协同建图与路径规划

多机器人协同定位与路径规划是协同侦察、作战等场景中的首要问题，其难点在于如何在未知环境下完成自主定位。提出了将多机器人同步定位与构图(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)系统应用于室内环境，，以解决此问题。针对机器人定位存在的相关定位误差，采用了增加惯性测量单元的方法，以进行修正。为解决单个机器人在构建地图时速度较慢的问题，将基于坐标变换的方法用于多机器人的地图融合。此外，基于冲突检测和冲突规避思想，对多机器人路径规划方法进行了研究，并将其部署在了多机器人系统中。实验结果表明，采用多机器人协作进行环境探测，在确保全局地图信息完备的同时，可以提高构图效率。基于冲突规避的多机路径规划方法，可以为机器人个体规划出无碰撞路径，机器人可以根据该路径到达目标位置。     

在轨服务软体机器人应用展望

软体机器人以其安全性高、功能多样、易于驱动等独特的优势，近些年来受到了广泛的关注。对软体机器人应用于未来空间在轨服务任务的设想，首先从现有用于在轨服务任务的空间机器人抓捕装置入手，分析了软体机器人用于在轨服务任务的可行性与优势，然后以软体抓捕装置为例，介绍了软体机器人的发展现状，最后提出了软体机器人用于在轨服务任务的建议。最终目标是通过将软体机器人引入在轨服务任务，提升我国在轨服务的智能化水平。     

一种圆柱物料装填机器人残余振动抑制方法

为提高载具内的物料装填效率，提出了一种在载具内受限空间中使用的新型圆柱物料装填机器人，并通过优化关节轨迹，对机器人末端残余振动进行抑制。首先，给出物料装填机器人的总体设计方案和工作流程。然后，结合物料装填机器人的结构特点，应用拉格朗日方法建立封闭形式的刚柔耦合动力学模型，并应用模态分析方法得到机器人末端动态响应计算方法。最后，以物料装填机器人关节残余弹性势能最小为优化目标，使用最大最小蚂蚁系统，对机器人关节轨迹进行优化，并对优化结果进行仿真验证。仿真结果表明，优化后的关节轨迹，在满足快速装填要求的基础上，可以降低约34.4%的关节残余弹性势能和约37.6%的机器人末端振动振幅。      

被动冗余度空间机器人动力学控制

研究了被动冗余度空间站机器人的动力学控制问题，包括非完整系统的运动规划，渐进稳定的动力学控制规律；在动力学控制中，利用被动冗余度机器人“非完整自运动”的运动学优化方法完成机器人的动力学控制，构造的动力学闭环控制律保证机器人运动过程中末端跟踪期望的运动轨迹，通过三连杆空间站机器人模型进行了仿真，结果证明了得到的结论。     

太空机器人浅说

截至 2 0 0 0年底 ,人类已向太空发射了各种类型的航天器 5 375个 ,它们包括三大类 ,即人造地球卫星、载人航天器和空间探测器。这些航天器不论是无人的 ,还是载人的 ,都具有自动化工作的能力 ,是高度自动化机器 ,但它们绝大多数还不属于“机器人航天器”或“太空机器人”。1　概述机器人是自动化机器发展到高级阶段的产物。它具有人的基本特点和功能 ,而不在于是否具有人的外形。根据机器人专家斯灵的定义 ,机器人应具备四要素 :(1)上肢——机械臂、机械手 ,能抓举、搬动物体 ;(2 )下肢——腿或轮子 ,能走步、转向或移动 ;(3)脑和神经中枢…     

聪明贝贝--类人机器人

提起机器人,朋友们都不陌生,有些朋友脱口就能说出一大串机器人的名字:铁臂阿童木、霹雳五号、奥特曼等,这些都是小说或影视作品中的主人翁,现实中的机器人什么样呢?2000年11月29日,由国防科技大学自行研制成功的中国第一台类人型机器人首次向世人亮相。这个名叫“先行者”的机器人高1.4米,重20千克,可前后左右走动,可以转弯、上     

考虑绳阻尼的绳系并联机器人动力学特性分析

针对应用于风洞试验模型支撑的绳系并联机器人的设计需求，采用实验和理论建模相结合的方法，研究绳阻尼对绳系并联机器人动力学特性的影响。首先，为了准确地定量描述绳阻尼，设计了一套测量绳阻尼的实验装置，通过实验得到了不同参数下的绳阻尼比；其次，考虑了绳阻尼，对绳张力进行建模，并提出了考虑绳阻尼的绳系并联机器人的动力学建模方法；最后，分析了绳阻尼对绳系并联机器人动力学特性的影响。结果表明:绳阻尼对绳系并联机器人动力学响应的影响主要体现在响应幅值上，绳直径越大，绳阻尼对绳系并联机器人动力学响应的减振作用越明显。当绳阻尼系数大于0.6 N·s/m时，不论绳直径粗细如何，绳阻尼对绳系并联机器人动力学特性的影响不能忽略。研究结果可为绳系并联机器人的设计提供理论指导。      

机器人的空间位姿误差分析方法

采用了五参数模型作为机器人的运动学模型,根据相邻构件间的误差传递关系,应用位姿建模矩阵法建立了机器人的位姿误差模型,并编制了基于C++的位姿误差分析软件.利用所编制的误差分析软件,针对一6-DOF空间摄像机器人具体实例,计算分析了参数变化对机器人的末端位姿误差的影响规律,并绘制了该机器人的等误差曲线图.通过所建立的五参数误差模型和分析软件,可以直观地了解机器人机构的误差分布情况,便于合理地使用机器人或进行机器人机构误差的校正.研究结果为机器人的误差补偿提供了依据.     

多空间机器人协同工作空间的数值求解方法

针对未来在轨服务过程中，可能遇到单个空间机器人难以独立胜任的应用场景，需要多个空间机器人协同操作，但目前针对多空间机器人协同工作空间的研究很少。考虑到解析法计算工作空间难度很大，提出了一种基于蒙特卡洛法的一般协同工作空间数值求解方法。再进一步针对空间机器人协同的特殊性，提出了广义协同工作空间的概念，并给出了数值求解方法。仿真结果表明，基座姿态约束会引起协同工作空间的缩小，同时广义协同工作空间的范围明显大于一般协同工作空间。所得结论可以为空间机器人任务设计与规划提供参考。     

腿臂融合型在轨装配机器人运动建模与步态规划

针对目前机器人在轨装配存在的作业效率低、空间操作受限、环境感知不完全等问题，提出一种腿臂融合型在轨装配机器人。首先，使用D-H法建立了腿臂融合型装配机器人运动学模型，并对其单个腿部进行正逆运动学分析，得到单个腿各个关节角和足端之间的运动关系；其次，分析了腿臂融合型装配机器人的行走步态和装配步态，行走步态中分析了二步态和三步态，装配步态中分析了单臂装配和双臂装配，使机器人达到平稳的行走和装配；最后，基于ROS(robot operating system)搭建仿真平台并对行走步态进行了仿真验证，结果表明提出的方法能够有效用于该机器人的行走。     

机器人在惯性元件测试中的应用

使用PUMA560机器人作为惯性元件测试台，设计并实现了机器人的垂向对准和加速度计阶跃翻滚试验。证明了使用机器人作为惯性元件测试台的可行性。     

冗余度机器人力控制的运动学稳定性分析

把非冗余度机器人位置／力混合控制方案引入到冗余度机器人，用线性化的动力学模型对其运动学稳定性进行分析，提出一种改进的基于运动学稳定的冗余度机器人混合控制策略。仿真研究结果证明了所提出方法的有效性。     

人类将被机器人代替？

机器人（英文Robot）是捷克作家查培克在20世纪20年代写的剧本《罗莎姆万能机器人公司》中的主角。它的出现给人类大家庭增加了一个全新的家族，它也是科幻作家笔下最感兴趣的题材。那么，对于未来的世界而言，机器人将充当什么样的角色呢？     

HAL 9000的宿命:服从还是反抗——科幻电影的机器人三定律

在今天我们能够想象的条件下,机器人的行事原则只能是人类事先为它规定的,机器人必须执行它主人的任何指令,包括大规模屠杀人类的指令.机器人三定律只能是善良人类的道德自律,根本不可能对科学狂人或邪恶之徒(这两类人都是科幻影片中经常出现的)有任何约束力.     

直升机人机协同控制方法研究与飞行验证

人机协同系统可以充分发挥人类智慧的优越性和机器人作业的高精度与高效率，被广泛应用于决策指挥、工业控制和医疗手术等领域。飞行员驾驶飞行器时需要实时处理大量信息并给出精准操控，操纵负担大。基于典型单旋翼直升机的操控特点，设计一种直升机协同驾驶机器人系统，驾驶机器人连接直升机周期变距杆控制直升机的俯仰运动和滚转运动，飞行员通过总距杆和脚蹬控制直升机的航向运动和升降运动。协同驾驶机器人可以在不改装原有直升机的基础上实现一种新型的人机协同飞行控制，快速提升现有直升机的自动化水平和飞行员在应急情况下的生存能力。研究驾驶机器人控制系统模型，建立适用于直升机人机协同控制的飞行模拟平台，通过飞行员在环飞行仿真初步验证了人机协同控制方法的可行性。在飞行仿真验证的基础上研制了驾驶机器人样机，并将样机搭载在SVH-4直升机上完成飞行实验验证。     

美国研制空间站的机器人服务系统

美国正在研制的永久性空间站的机器人服务系统(RSS),可提供一个或多个灵巧的机械手系统,完成所需要的精确定位和力量控制等服务。服务器具有一定程度的自动操作能力,这是通过其上的视觉和触觉感觉系统来完成的。机器人服务器可与完整的服务测试设备、空间站结构或远距离控制器系统相连。图示为 RSS 的概念设计。     

机器人旋转超声钻削铝合金叠层构件毛刺特性

针对铝合金叠层构件机器人制孔容易产生钻削毛刺，严重影响飞机装配精度和效率等问题，提出基于弱刚度环境下机器人旋转超声制孔毛刺高度的计算方法。首先，通过实验验证了高频的振动冲击对毛刺高度的影响规律，建立了机器人旋转超声钻削铝合金叠层构件的钻削力经验公式。然后，结合经典薄板弯曲理论和能量法，分析了超声振动及钻削位置刚性对机器人钻削铝合金叠层板毛刺形成的影响机制。实验结果显示:所提计算方法的相对误差在13%以内，具有较高的精度。      

机器昆虫在通往火星的崎岖小路上迈出第一步

火星上普通的砾石或壕沟可能都会使来自地球的机器人受阻,致使我们开发这颗行星的计划告终。美国研究人员现已通过建造一个能跨越路上障碍的巨大的六脚机器人解决了这个问题。现在这机器人已安全走了两公里多而无需帮助,穿越了有1米高的砾石、壕沟和30°斜坡的起伏多沙的地形。匹兹堡的卡内基·梅隆大学野外自动化中心已制造出一台能爬上1米高台阶和60。陡坡的机器人,它需要有靠自带的1千瓦发电机的动力,每天能步行一公里。机器人能靠自身克服障碍是至关重要的,因为行星