机电驱动机构的线性特性

为研究雷达导引头机电伺服系统中的机电驱动机构特性,引入扭转刚度,建立了永磁式直流伺服电机驱动机构的传递函数模型,给出了电机与负载刚性和弹性连接两种条件下的传递函数.用频域拟合获得实际系统的传递函数.结果表明:测试结果与理论分析一致.该法对机电伺服系统设计和分析有一定的参考意义.     

室内多移动机器人协同建图与路径规划

多机器人协同定位与路径规划是协同侦察、作战等场景中的首要问题，其难点在于如何在未知环境下完成自主定位。提出了将多机器人同步定位与构图(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)系统应用于室内环境，，以解决此问题。针对机器人定位存在的相关定位误差，采用了增加惯性测量单元的方法，以进行修正。为解决单个机器人在构建地图时速度较慢的问题，将基于坐标变换的方法用于多机器人的地图融合。此外，基于冲突检测和冲突规避思想，对多机器人路径规划方法进行了研究，并将其部署在了多机器人系统中。实验结果表明，采用多机器人协作进行环境探测，在确保全局地图信息完备的同时，可以提高构图效率。基于冲突规避的多机路径规划方法，可以为机器人个体规划出无碰撞路径，机器人可以根据该路径到达目标位置。