Mechanism parameters optimization of bionic frog jumping robot based on velocity directional manipulability measure

以速度方向可操作度作为跳跃性能的评价指标,从机构设计角度寻求改善仿蛙跳跃机器人跳跃性能的方法.在仿蛙跳跃机器人机构模型的基础上,建立了起跳阶段的运动学方程,得到机器人从关节空间到质心运动空间的速度映射关系,结合速度方向可操作度,利用优化算法对仿蛙跳跃机器人的机构参数进行优化,使机器人的跳跃性能达到最佳.优化结果表明,运用速度方向可操作度理论,对跳跃机器人机构参数进行优化研究是有效可行的.     

读来读往

秋天象征着成熟,意味着收获。在这个金色的季节里,《航空制造技术》2013年第19期也如约与亲爱的读者们见面了。本期中,封面文章由西北工业大学冯华山博士为大家讲述航空航天制造领域工业机器人发展趋势;本刊总编辑与罗克韦尔柯林斯董事长的对话,让读者更加了解航电巨头罗克韦尔柯林斯在中国的发展历程;论坛的主题为大飞机机载设备与技术,邀请了行业专家结合国产大飞机重     

LC并联谐振电路教学中的一个误区

LC并联谐振电路在电子线路中被广泛应用,但是在实际教学中往往存在一个误区,即认为谐振发生时的谐振电阻为最大值,端电压也为最大值。从理论推导出发,借助虚拟实验平台MULTISIM进行仿真,从而论证了实际LC并联谐振发生时谐振电阻并非最大值,端电压也非最大值这一结论。     

Stifness modeling and analysis of a novel 4-DOF PKM for manufacturing large components

Faster response to orientation varying is one of the outstanding abilities of a parallel kinematic machine（PKM）.It enables such a system to act as a reconfgurable module employed to machine large components effciently.The stiffness formulation and analysis are the beforehand key tasks for its parameters design.A novel PKM with four degrees of freedom（DOFs）is proposed in this paper.The topology behind it is 2PUS-2PRS parallel mechanism.Its semianalytical stiffness model is frstly obtained,where the generalized Jacobian matrix of 2PUS-2PRS is formulated with the help of the screw theory and the stiffness coeffcients of complicated components are estimated by integrating fnite element analysis and numerical ftting.Under the help of the model,it is predicted that the property of system stiffness distributes within the given workspace,which features symmetry about a certain plane and is also verifed by performing fnite element analysis of the virtual prototype.Furthermore,key parameters affecting the system stiffness are identifed through sensitivity analysis.These provide insights for further optimization design of this PKM.     

深化技术交流 促进航空发展——记“中德飞机数字化装配技术研讨会”

2013年7月23~26日,由中航工业航空专用装备研发工程中心及德国宝捷自动化有限公司共同举办的"中德飞机数字化装配技术研讨会"在德国不来梅市隆重召开。本次活动由北京中航时代文化传播有限公司承办。参会代表来自中航工业下属的陕飞、成飞、沈飞、昌飞、洪都、庆安、西航动力控制科技有限公司、中航技进出口有限责任公司、中国航空无线电电子研究所、北京航空制造工程研究所等航空企业及科研院所。在宝捷公司的安排下参会代表参观了空客不来梅工厂和宝捷自动化车间,并在技术研讨会上与宝捷的专家进行了深入的技术交流与探讨。     

NASA研制月球挖掘机RASSOR能在月球上制造燃料与水

据报道,NASA工程师们正在研制一个装配有强大挖掘设备的月球土壤挖掘机样机,该样机能呈现多种不同形状,以完成多种任务,其可靠性足以执行数年的日常基础工作。NASA在一份声明中称,这台机器人样机被称为"土壤先进月表系统运行机器人"(RASSOR),"身体"两侧分别装有一个挖掘铲斗,能够反向旋转,一端提供牵引力,让另一端挖掘土壤。RASSOR现还处于初级阶段,尚不能进入太空,但尽管如此,其前景仍被看好。     

机器人喷涂在F-35的应用

介绍了机器人飞机精整系统（RAFS）的硬件设计，阐述了优化喷涂参数和机器人程序以实现涂层厚度控制的过程，给出了使用RAFS在生产型飞机上实施喷涂的结果。     

美国停止星座计划的原因分析

<正>正如各界所预料到的,美国总统奥巴马对其前任总统布什提出的星座计划准备下达终止令,在2月1日向国会提交的2011财年预算案中打算取消星座计划,不过这项预算案尚需得到国会的最终批准。     

基于多并联支路的双余度永磁同步电机伺服系统分析

为了提高永磁同步电机(PMSM)伺服系统的可靠性,提出了一种基于多并联支路的双余度PMSM伺服系统。阐述了其基本的冗余设计原理和控制驱动原理。依据电机的具体结构和控制驱动方式,建立了基于多并联支路的双余度PMSM的数学模型及其控制系统模型,包括磁链平衡方程、电压平衡方程、转矩方程、机械运动方程和电流控制系统框图及其稳定性分析。并依据建立的模型,基于MATLAB/Simulink仿真其发生故障时的工作状态,得到整个伺服系统的响应数据,从理论上验证了该伺服系统的容错性能。