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针对电动舵机系统,建立表贴式永磁同步电机(SPMSM)矢量控制模型。设计基于指数趋近律的滑模变结构控制器,并在此基础上进行抖振抑制。利用变指数趋近律滑模控制器与比例-积分-微分(PID)控制器相结合,设计组合控制器,既可最大程度地发挥滑模变结构控制的快速性与鲁棒性,又可利用PID控制的优势减小系统最后的抖振。最后,通过与基于指数趋近律的滑模控制器进行仿真对比,验证组合控制器对电动舵机系统抖振的抑制效果。仿真结果表明:设计的组合控制器将系统静差减小了85%,并基本消除了滑模末端的抖振。 相似文献
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越肩发射空空导弹气动力/推力矢量复合控制器设计 总被引:2,自引:0,他引:2
针对采用气动力/推力矢量复合控制的空空导弹,在越肩发射时的大迎角飞行情况,研究变结构控制器设计.选取气动舵和推力矢量舵的线性组合策略,建立了BTT导弹弹体数学模型,在弹体数学模型分析的基础上,采用模型参考变结构控制方法对弹体滚动通道、俯仰-偏航通道控制器进行了设计.仿真结果表明,控制系统具有较好的控制性能,对于系统内部参数变化具有较强的鲁棒性,从而验证了模型参考变结构控制器的有效性,为新一代越肩发射空空导弹气动力/推力矢量复合控制器的设计提供了理论参考. 相似文献
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针对导弹电液伺服机构的跟踪控制,提出了一种自适应变论域模糊滑模的设计方案。引入变论域自适应模糊控制器,在线调节输入变量论域和规则后件隶属度函数以逼近理想控制器,使控制器的设计不依赖于被控对象的精确数学模型,确定模糊滑模补偿控制项,以补偿逼近误差并消除外部干扰的影响。仿真实验结果验证了该控制方案的有效性。 相似文献
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研究了航天器刚柔耦合非线性系统的自适应变论域模糊控制问题;针对自适应变论域模糊控制器的稳定性设计这一难题,将输入和输出的隶属度函数分别用论域值表示成解析形式;引进李亚谱诺夫函数,设计了输入隶属度函数论域值的自适应律和输出隶属度函数中心取值的自适应律,最后针对由中心刚体Hub和大挠性结构组成的刚柔耦合航天器进行系统仿真,结果表明设计的自适应变论域模糊控制器是可行的。 相似文献
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在设计变结构控制器的过程中,确定对象不确定性的范围是一个重要的前提步聚。但是,在某些情况下要确定其边界是相当困难的,或者存在不能精确描述的外部扰动不可能得到其变化的准确范围。针对上述问题,在传统的变结构控制器中加入了对应不确定因素的自适应环节,并证明了该方法设计之控制器的稳定性。仿真结果表明了该法的有效性。 相似文献
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研究了大型卫星三轴大角度姿态机动控制。建立了以控制力矩陀螺作为执行机构的大型卫星姿态动力学方程,针对快速性和鲁棒性要求,设计了一种滑模变结构控制器。控制器基于反馈四元数,避免了源自三轴大角度机动欧拉角描述的奇异性,且滑动模态能满足Lyapunov意义的渐近稳定。仿真结果验证了该控制器的有效性和优良性能。 相似文献
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研究了有压电智能结构的柔性太阳能帆板振动的模糊控制。建立了帆板的动力学方程,针对振动问题的特殊性,采用周期变论域设计了变论域自适应模糊控制器,提高了模糊控制的精度和自适应性能。仿真结果表明:变论域自适应模糊控制能有效抑制柔性太阳能帆板的振动,并明显优于简单模糊控制。 相似文献
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根据三轴气浮台非线性动力学模型,研究了一种基于解耦的模糊变结构控制方法。设计的控制器不仅避免了一般变结构控制中的抖振,而且具有实现简单、工程化容易的优点。仿真结果表明,该模糊变结构控制法对模型的不确定性和外来干扰有较佳的跟踪性能,其鲁棒性较优。 相似文献
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本文设计了某空间飞行器开关姿态控制系统的变结构模型参考控制器,该控制器结构简单并且使系统具有较强的鲁棒性,采用继电控制后系统具有良好的快速性及对常值干扰稳态误差为零。 相似文献
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针对存在负载变化、建模误差和摩擦干扰的柔性关节空间机器人控制问题,提出了基于奇异摄动的神经网络自适应鲁棒控制方法。首先,通过拉格朗日方程和动量矩守恒定理建立柔性关节漂浮基空间机器人动力学模型;其次,通过奇异摄动理论将动力学模型近似分解表征为刚性的慢变子系统和柔性的快变子系统,针对于慢变子系统,设计基于神经网络补偿的自适应鲁棒控制器;针对于快变子系统,设计柔性补偿器和力矩微分反馈抑制器;最后,基于李雅普诺夫理论证明了控制系统的稳定性。仿真表明:所提出的控制策略是有效的,且在柔性补偿器失效的情况下,采用独立的神经网络自适应鲁棒控制器能够抑制弹性振动,并精确跟踪期望轨迹。 相似文献
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文中提出了飞航导弹的鲁棒层次控制器的设计方法,该方法基于时标分离原则,将飞航导弹飞控系统分为四个子系统回路,对子系统回路运用多重尺度奇异摄动理论,优化线性化理论,变结构控制理论设计控制器,对某型反舰导弹中设计了鲁棒层次控制器,仿真结果表明该控制器具有良好的控制性能和鲁棒性。 相似文献
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研究了挠性空间结构的鲁棒镇定问题。针对这一问题根据对象参数的对称性质以及传感器和执行机构同位布置的特点,采用LaSalle不变原理构造了一个控制器。该控制器仅利用测量到的位置输出反馈,不依赖于对象的任何其他结构参数及模态阶数,因此对结构的参数不确定性和未建模动态具有很强的鲁棒性,也具有工程实用性。同时,若在结构上布置了多处同位传感器和执行机构,提出的控制器还可以相应的分散设计。数值仿真验证了控制器的有效性。 相似文献