机器人电液位置伺服系统的变结构模型跟踪控制实践

本文设计了机器人电液位置伺服系统的变结构模型跟踪控制器,该控制器构成的控制系统对系统参数因时变惯量等因素的影响,具有良好的鲁棒性和动态性能。文中同时给出仿真和实时控制实验结果。     

系统维修性鉴定技术研究

在给定系统维修性鉴定指标的前提下，讨论了维修性验前信息的使用方法，维修性鉴定试验样本分配及维修性鉴定理论方法与算法实现，最后给出系统维修性鉴定的计算实例，用以说明鉴定方法和算法的实用性。     

机器人关节电液位置伺服系统的自适应控制

本文根据Lyapunov稳定性理论,提出了一种简单而有效的模型参考自适应控制方案(MRAC),用以改进机器人电液位置伺服系统的性能。试验表明,MRAC控制器能大大提高系统的动态响应性能和定位精度,并使系统伺服跟踪能力显著改善。