机器人电液位置伺服系统的变结构模型跟踪控制实践

本文设计了机器人电液位置伺服系统的变结构模型跟踪控制器,该控制器构成的控制系统对系统参数因时变惯量等因素的影响,具有良好的鲁棒性和动态性能。文中同时给出仿真和实时控制实验结果。     

液压余度舵机同步传动研究

几个舵机驱动同一控制对象,通道间产生力的纷争,本文采用均衡网络来减轻力的纷争,而均衡网络的参数则根据解耦控制理论导出。实际系统的实验证明本文所提出的消除余度通道间力纷争保证同步传动的方案是有效的。文章给出了最优均衡网络的参数设计公式。     

模糊控制在电液位置伺服系统中的应用

本文针对某型号二级发动机部分转动惯量增加后，伺服机构所出现的一些问题，结合模糊控制技术，提出了通过将一种比较易于实现的高精度模糊控制器应用在液压伺服机构上，来解决系统所出现的问题。     

敏感器引爆的反装甲武器

据外刊报道,美国得克斯特朗(Textron)公司经过9年的工作已研制出一种由敏感器引爆的反装甲武器(SFW)。它是一种新型的灵敏集束式制导武器,具有多种攻击装甲车辆的能力。 SFW装在弹药投放箱内由飞机投放。投放箱离开飞机后,靠线性切割炸药将箱体打开。箱内的10个圆柱形子母弹在离开箱体后,由一小型降落伞控制下降速度,而降落伞何时打开又由定时器控制。每个子母弹有4个战斗部,在子母弹下落过程中,它的战斗部从弹体上伸出。战斗部为一敷有炸药的铜板,直径13.3厘米。当子母弹位于目标区上空     

一种用于对日观测载荷的高精度高更新率太阳敏感器

太阳敏感器作为检测太阳矢量方位角的一种光学仪器,是卫星进行姿态测量、确定和控制的重要敏感器.随着天基对日观测活动的发展,对日精确指向需求强烈,太阳敏感器的精度和数据更新率成为制约对日观测平台稳态控制和精确观测的关键因素.针对太阳敏感器高精度和高更新率的需求,从光学系统、电路系统和软件算法等多个角度出发,设计了一种太阳敏感器,经标定测试,精度随机误差达到0. 716″(3σ),更新率达到62 Hz.     

应用遥测数据的地球同步轨道卫星热变形分析

地球同步轨道卫星会受在轨环境影响而产生热变形,进而影响载荷的对地指向精度,由于空间环境的不确定性和热变形的非线性,在轨的热变形难以量化。文章研究了应用真实在轨遥测数据分析卫星星体热变形的规律,将热变形视作日周期项与年周期项的组合,建立了傅里叶级数形式的数学模型,并利用最小二乘法提出了星体热变形参数的估计方法。对两颗卫星的星体热变形进行了估计和补偿仿真,参数估计结果一致性好,表明了建模的合理性与补偿的可行性。热变形日周期项得到了很好的补偿,其峰峰值降低了80%,年周期项的峰峰值部分降低达80%,但整体上不如日周期项。     

平板表面薄圆柱绕流摩擦力矢量场全局测量

针对壁面摩擦力矢量场测量问题,基于剪切敏感液晶(SSLC)涂层技术建立了一种测量平板表面摩擦力矢量场的方法。该方法基于多视角测量原理,采用六台同步相机从不同方向同时采集SSLC涂层在摩擦力作用下的颜色变化,与采用单台相机相比能够降低测量噪声,并且具有测量非定常流动的摩擦力场的潜力。应用该方法测量了平板表面薄圆柱绕流的摩擦力矢量场,结果表明:(1)SSLC涂层能够以彩色方式定性显示壁面摩擦力信息;(2)通过对不同方向观测的SSLC涂层颜色进行分析处理,该方法能够高分辨率测量薄圆柱绕流的摩擦力矢量场,详细地捕获了流动特征;(3)同一份SSLC涂层可以重复使用并且可用于测量不同的摩擦力矢量场。     

ZSGA?2型重力敏感器关键技术分析与试验验证

与国外主流海洋重力仪相比，国产海洋重力仪的分辨率低一个数量级，这制约了国产海洋重力仪的应用。针对国产海洋重力仪亟需提高分辨技术的需求，根据ZSGA-2型重力敏感器的工作原理，建立了弹性系统的力学模型，并开展了样机的静态性能测试。测试结果表明，经零位漂移和大地固体潮汐修正后的静态精度达到了0.03mGal，样机随重力仪进行楼层高差测量的重复性为0.15mGal。该型重力敏感器的分辨率已经达到了国外同类产品的技术水平，并具备了一定的动态适应性，为该型高分辨率零长弹簧重力敏感器开展高动态环境适应性技术研究奠定了坚实基础。     

基于排队模型的航天器环模设备负载能力分析

一般真空热试验对于空间环境模拟设备的占用时间长达7～30天。随着发射任务量的增加,试件排队等待进行试验的情况时有发生。文章针对这种情况,以一组中型环模设备为对象,统计分析了其近5年的试验任务量,结果显示:试件的到达间隔时间近似服从负指数分布,试验持续时间近似服从Gamma分布。基于此,建立了描述试件进行真空热试验的M/G/k排队模型,通过蒙特卡罗方法给出了不同试验持续时间分布、不同任务量下的平均排队长度、平均排队时间等关键指标,可为未来相应设备的建设与规划提供参考。