车载武器惯导系统传递对准技术研究

针对车载武器捷联惯导系统动基座传递对准问题,研究了传递对准的基本原理,建立了地面武器弹载子惯导系统(SINS)动基座速度匹配传递对准的误差模型,并考虑SINS的惯性器件误差。采用了零速校正方法用以提高载车主惯导系统(MINS)的导航精度。根据速度匹配传递对准原理,推导了速度匹配方式下MINS与SINS导航解算速度之差的量测方程。在此基础上,设计了一种传递对准卡尔曼滤波器,并进行了仿真研究。仿真结果表明：SINS速度匹配传递对准在短时间内即可估计出SINS的水平失准角,对准精度可达到0.4＇以内,方位失准角在经过多次零速校正过程中的加减速机动后,对准精度达到0.7＇以内。     

北斗三号系统PPP-B2b信号定位服务模型及性能分析

给出了PPP-B2b信号定位的观测模型和随机模型，详细阐述了PPP-B2b增强改正模型和参数估计模型，并进行了静态和动态定位实验。结果表明：对于单系统，在30min的收敛时间内，北斗三号定位精度可以达到水平0.118m（静态）、0.176m（动态），高程0.208m（静态）、0.423m（动态）以内，GPS定位精度可以达到水平0.113m（静态）、0.163m（动态），高程0.206m（静态）、0.377m（动态）以内；对于北斗三号/GPS双系统，在20min的收敛时间内，定位精度可以达到水平0.092m（静态）、0.122m（动态），高程0.158m（静态）、0.312m（动态）以内。无论是收敛性还是定位精度，均能满足北斗三号精密单点定位服务指标的要求。     

陆用惯性导航系统非线性对准方法

以某型自行火炮炮载惯性导航系统为研究对象。为解决大方位失准角造成的系统非线性问题,在对大失准角误差模型进行详细分析的基础上,提出了基于快速正交搜索（FOS）和卡尔曼滤波（KF）的非线性参数估计方法。利用事先训练好的非线性误差模型进行对准,既能消除线性姿态误差,又可以对非线性姿态误差起到良好的抑制作用。仿真结果表明,FOS/KF方法的对准精度和实时性远优于扩展卡尔曼滤波（EKF）。对比试验结果表明,单独使用EKF时的方位角误差最大达到14.99°,而FOS/KF可以使方位角误差保持在0.8°以内。FOS/KF方法的估计精度不随系统非线性程度的变化而变化,并且不需要进行粗对准,简化了对准过程,提高了载体机动性。     

舰载机动基座快速对准方法研究

由于舰载机弹射过程中机体的运动加速度较大,有利于提高系统的可观测性,弹射起飞是实现舰载机快速对准的重要手段.实现舰载机在弹射过程中的快速对准,其关键在于抑制振动干扰对初始对准精度的影响.通过建立舰载机动基座对准非线性误差模型,分析在弹射对准的过程中由于前起落架振动造成的对准发散问题,并在此基础上,利用强跟踪滤波算法抑制弹射过程中对准的振动干扰.仿真结果表明,强跟踪滤波方法相对卡尔曼滤波而言,可以有效提高舰载机惯导快速对准精度.     

舰载武器捷联惯导速度匹配传递对准技术研究

速度匹配传递对准受船体变形影响小,对准精度高,是舰载武器常用的传递对准方法之一。模拟实船情况,对速度匹配传递对准性能进行了深入仿真研究。研究结果表明：（1）速度匹配传递对准不易受船体变形影响。（2）舰船航向机动有助于提高速度匹配传递对准性能。舰船在匀速直航状态下,水平姿态角对准精度能达到0.4＇,方位姿态角对准精度2′左右。等效北向陀螺漂移的估计精度能达到80%,等效东向陀螺漂移和加速度计零偏无法估计。舰船在转弯状态下武器惯导各误差量估计精度和估计速度都有所提高,等效东向陀螺漂移和加速度计零偏能够估计出来,估计精度达90%以上。（3）基准信息阶跃变化会干扰速度匹配传递对准性能,引起姿态角估计误差。     

光纤惯导系统连续旋转对准技术研究

初始对准是惯性导航的关键技术之一,对准结果会直接影响系统的导航精度.针对光纤陀螺惯导系统,缩短对准时间、提高系统对准精度等技术难点,开展了高精度光纤惯导系统连续旋转对准技术研究,深入分析了常值陀螺漂移、随时间变化的陀螺漂移、陀螺标度因数常值误差、陀螺标度因数不对称误差、陀螺安装误差、陀螺随机游走等误差项对系统对准精度的影响,对比了现有旋转方案的优点与不足,提出了一种改进的单轴二位置旋转方案.试验结果表明,在采用该旋转方案的情况下,对准时间8min方位角对准精度可达到30"(1σ),具有重要的工程应用价值.     

惯性导航系统的控制理论方法

本文从控制理论的观点探讨了分析了惯性导航系统（ＩＮＳ），提出并了线性误差模型，计算了几种特殊情况下的特征值，表明推导特征值的准确表达式和通常采用的表达式稍有不同，分析了ＩＮＳ在静态初对准和标定过程中的可观测性，引入了基于物理本质的变换，能较容易地用检验新的动态矩阵来确定不可观测子空间及状态变量，最后提出了系统可观测性与估计量的特性之间的关系。     

舰载光纤陀螺捷联惯导系统传递对准技术研究

本文提出了基于中高精度光纤陀螺捷联惯性导航系统传递对准设计方案,以"速度"+"姿态"为量测量,建立了卡尔曼滤波器误差模型和系统观测模型,完成了传递对准算法设计.通过仿真和船载动态试验,验证了传递对准方案可行性;船载试验结果表明光纤陀螺捷联惯导系统传递对准精度较高,技术指标满足工程应用要求.     

采用可观测性分析研究惯性导航系统地面对准的误差估计

本文提出了用Ｂａｒ－Ｉｔｚｈａｃｋ和Ｂｅｒｍａｎ误差模型对惯性导航系统（ＩＮＳ）地面对准的可观测性进行系统分析，指出了不可观测状态变量可分别包含在两个解耦子空间中，讨论了选择不可观测状态变量的限制，为计算不对准角，提出了全部由水平速度输出导出的一种估计算法。揭示了方位误差可以完全由水平误差和水平误差率的估值来估计，而完全不依赖于陀螺输出信号。     

基于里程计的捷联惯导行进中对准方法研究

针对车载惯导系统快速性、机动性的要求,设计了一种基于里程计组合车载惯导系统行进中的初始对准方案。详细推导了行进间捷联惯导系统的误差方程、里程计速度误差方程。利用正交向量法完成在振动基座下惯导系统的粗对准;在粗对准的基础上,利用Kalman滤波技术完成车辆行进过程中的精对准。根据不同状态提出不同的数据预处理方式以提高对准精度。验证表明不需要对载体提出任何机动要求,10分钟内完成初始对准,方位对准精度达到3角分。     

《爱犬弗拉狮传》的“戏仿”实验

研究伍尔夫颠覆传统传记的"戏仿"实验。在《爱犬弗拉狮传》中选择一条宠物狗作为传主,运用娴熟的操纵视角手法,以"戏仿"的方式,颠覆文坛沿袭的维多利亚传记传统。这种高超的叙事技巧证明伍尔夫不仅是一个艺术的讲故事者,还是一个才华横溢的维多利亚传记传统的反叛者。     

从“中间地带”理论到“三个世界”划分理论

"中间地带"理论和"三个世界"划分理论,是毛泽东关于不同历史时期国际政治格局的基本战略思想。"中间地带"理论是"三个世界"划分理论的雏形,"三个世界"划分理论更是对"中间地带"理论的进一步发展。在世界多极化和国际关系民主化的背景下,只有采取多边主义和国际合作态度,才能取得共赢的结果。     

全球“水世界”

世界最高泳池考验你的勇气如果你是个追求刺激和激情的人,那么,这个夏天,你还可以奔赴新加坡,去那里感受一下世界最高泳池的魅力。新加坡"滨海湾金沙旅游城"之所以被称为世界最高泳池,是因为它就架设在55层高的"空中花园",在这里你可以泡在水中俯瞰整个新加坡闹市区的风景。设计师别出心裁地通过一座"空中花园"将酒店的三幢大楼连在一起,这座船型公园的长度据称还超过了埃菲尔铁塔放倒后的长度,而设在55层楼顶的世界最     

品味遗憾

<正>"月有阴晴圆缺,人有悲欢离合,此事古难全",生活中每个人都会有这样那样诸多的遗憾,不可能十全十美的,就看我们怎么对待遗憾了。有的人沉溺在遗憾的痛苦中患得患失不能自拔,有的人却能正视他的存在,用平常之心去对待遗憾,就不会为一些事情耿耿于怀了,也不会因为理想未能实现而一蹶不振了。苏东坡的"鲈鱼无骨海棠香",这是作者的幽默,生活中鲈鱼味道鲜美却     

"Escape" velocity

An astronaut reviews crew escape systems used in the NASA Shuttle Program and explores options for upgrading crew safety on future Shuttle missions.     

鼋头渚畔“樱花谷” 西高山下“樱花温泉”

一年一度的无锡太湖鼋头渚樱花节,今春首次亮出了当地新辟的景致"樱花谷"。这一在得天独厚的"太湖佳绝处"、江南著名的赏樱胜地鼋头渚公园环山面湖的区域内扩展延伸的新景区,樱花种植总面积达65万平方米(核心赏樱区超过20万平方米),涵盖了早撄、中樱、晚樱等68个品种、3万多株樱花树,其中还有观赏性较强的百年樱花王和罕见的绿色樱花、垂直撄花以及阳光撄、     

由“机械军工”向“数字军工”转变

长期以来,我国航空工业存在着工程研制和形成批量生产周期长的问题,其中一个重要因素是先进制造技术的工程化水平低,批量生产转换能力较差。国防基础科研项目为成飞(集团)公司按照工程化、平台化的发展思路,开发和研究飞机结构件基于PDM的CAD/CAPP/CAM/CAQ集成应用技术提供了平