| 基于里程计的捷联惯导行进中对准方法研究 |
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| 引用本文： | 刘飞,杨功流,周卫宁.基于里程计的捷联惯导行进中对准方法研究[J].导航与控制,2010(4):41-45. |
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| 作者姓名： | 刘飞 杨功流 周卫宁 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院;北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院;北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院 |
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| 摘 要： | 针对车载惯导系统快速性、机动性的要求，设计了一种基于里程计组合车载惯导系统行进中的初始对准方案。详细推导了行进间捷联惯导系统的误差方程、里程计速度误差方程。利用正交向量法完成在振动基座下惯导系统的粗对准；在粗对准的基础上，利用Kalman滤波技术完成车辆行进过程中的精对准。根据不同状态提出不同的数据预处理方式以提高对准精度。验证表明不需要对载体提出任何机动要求，10分钟内完成初始对准，方位对准精度达到3角分。
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| 关 键 词： | 初始对准 动基座 里程计 数据预处理 |
Research on SINS/ODO Initial Alignment on Moving Base |
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| LIU Fei,YANG Gong-liu and ZHOU Wei-ning.Research on SINS/ODO Initial Alignment on Moving Base[J].Navigation and Control,2010(4):41-45. |
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| Authors: | LIU Fei YANG Gong-liu and ZHOU Wei-ning |
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| Institution: | School of Instrumentation Science and Opto-electronics Engineering;School of Instrumentation Science and Opto-electronics Engineering;School of Instrumentation Science and Opto-electronics Engineering |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | initial alignment moving base odometer data pretreatment |
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