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基于BSP-ANN的四旋翼无人机轨迹跟踪方法 总被引:1,自引:0,他引:1
为了降低无人机轨迹跟踪误差,提高系统抗干扰能力,对反步(Backstepping)法进行改进提出一种基于反步神经网络(BSP-ANN)的无人机轨迹跟踪方法。首先,建立了四旋翼无人机运动学模型;然后,结合Backstepping方法在无人机的姿态控制、轨迹跟踪控制系统中引入Sigma-Pi神经网络,同时设计Sigma-Pi神经网络控制率,并证明该控制率满足Lyapunov意义下的系统稳定;最后,分别给出了相应的仿真实验。仿真结果表明:该算法可以有效降低跟踪误差,缩短无人机跟踪时间,同时可以提高系统的抗干扰能力。 相似文献
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随着压电材料的快速发展,压电驱动器在结构控制领域的使用也日益广泛。压电驱动器应用时要通过胶粘剂与主体结构固结,达到传递应变,实现控制结构变形的目的。本文对于这个工程问题的理论分析模型——均匀应变模型做了进一步分析讨论,并进行了数值仿真计算,得到了胶粘剂性质变化对驱动效果的影响情况。对结构端部的层间剪切应力的仿真模拟表明,在压电驱动器粘贴的主体结构的边缘处要加强胶粘剂的剪切强度,以防止边界脱层的发生。 相似文献
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随着计算机通讯技术的发展和网络的普及,信息资源日益膨胀,随时导致网络拥塞的发生,甚至造成网络崩溃。为了对网络拥塞进行控制,提出了基于最短路径和局部负载动态的改进路由策略。采用基于距离优先和度优先连接的复杂网络演化模型构建现实网络的模拟网络,并在此基础上再对所提出的改进路由策略进行仿真实验,仿真结果充分说明提出的改进路由策略在网络拥塞控制上效果更优。 相似文献
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含脱胶压电传感器/驱动器的智能结构的有限元分析 总被引:1,自引:0,他引:1
将压电传感器、驱动器粘贴在复合材料结构的表面可实现结构的振动主动控制 ,但若传感器、驱动器部分脱开会对结构的静、动态特性产生显著影响。建立了一个新的加强假定应变压电固体单元 ,用于压电自适应层合结构振动主动控制的模拟仿真。与现有的压电固体单元相比 ,所建单元性能更优越 ,精度和计算效率更高 ,并能用于壳体结构的分析。采用相同坐标值但不同的节点号的方法模拟脱层 ,利用该单元分析了传感器、驱动器脱开对结构动力学特性的影响。 相似文献
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分析了几种传统的双电机逆变器拓扑。针对存在的问题,提出了一种改进的逆变器拓扑,弥补了传统逆变器拓扑控制复杂且很难独立控制两台电机的问题。在MATLAB/Simulink环境下建立基于该逆变器的永磁同步电机矢量控制的仿真模型。仿真结果表明,所提改进的逆变器拓扑可以实现独立控制且控制简单。 相似文献
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阐述了以压电材料作为感受器与作动器进行真实飞机结构振动主动控制的一些应用技术,利用这些技术进行了真实飞机座舱结构的主动振动控制地面试验研究,取得了很好的控制效果。 相似文献
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直升机后缘襟翼多采用压电驱动器作为驱动元件,但是在使用过程中压电驱动器迟滞会对其振动控制性能产生不利影响,因此针对压电驱动器迟滞开展了迟滞建模与抑制研究。通过实验研究了压电驱动器在不同驱动频率下的迟滞特性,采用Bouc-Wen模型对驱动器迟滞现象进行了建模,并采用粒子群算法(PSO)辨识模型参数,与实际测量迟滞曲线进行了对比,在10~60 Hz范围内所建立的迟滞模型能够较为精确地描述压电驱动器迟滞现象。建立了基于Bouc-Wen逆模型的前馈补偿控制与PID反馈控制相结合的复合控制策略,实验结果显示该控制策略能够在10~60 Hz较宽的频率范围内有效抑制该压电驱动器迟滞现象。建立了考虑驱动器迟滞的主动控制后缘襟翼振动控制动力学模型,并对中等速度稳态前飞条件下后缘襟翼振动控制性能进行了仿真,仿真结果显示驱动器迟滞会在一定程度上削弱振动控制性能,而采用复合控制可以提高后缘襟翼旋翼振动控制性能。 相似文献
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压电陶瓷叠层作动器迟滞蠕变非线性自适应混合补偿控制方法 总被引:1,自引:1,他引:0
压电陶瓷叠层作动器的迟滞蠕变非线性特性严重影响了控制系统的稳定性及动态跟踪精度。针对其迟滞蠕变非线性补偿控制问题,提出了一种高精度动态补偿压电陶瓷叠层作动器非线性特性的自适应混合补偿控制方法,即迟滞蠕变前馈补偿与自适应滤波反馈补偿结合的前馈-反馈混合控制方法。采用改进的Prandtl-Ishlinskii(Modified Prandtl-Ishlinskii,MPI)模型对压电陶瓷叠层作动器迟滞蠕变非线性特性进行精细化建模,并得到其逆补偿模型进行前馈补偿。根据前馈补偿误差,采用自适应滤波反馈控制对输入信号进行实时调控,实现对压电陶瓷叠层作动器的迟滞非线性及lg(t)型蠕变特性的实时精确补偿控制。数值仿真与实验结果表明,相比于常规前馈迟滞蠕变补偿,所提出的自适应混合补偿控制方法可以有效降低压电陶瓷叠层作动器的迟滞补偿误差,极大提高了迟滞蠕变非线性动态跟踪精度以及自适应性。 相似文献
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通过分析某型叶片控制机构在试验中出现的问题,提出改进方案,并利用AMEsim软件对改进后系统的性能进行了仿真,系统仿真结果与改进后系统的物理试验结果基本相符. 相似文献
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航空遥感稳定平台可被应用于资源勘查、地理测绘等领域,可用于隔离载体飞行过程中相机的视轴抖动。由于装配等原因,稳定平台自身也会存在不平衡力矩、摩擦等干扰,这些干扰将影响稳定平台的视轴稳定精度。介绍了上述扰动对稳定平台的影响,并分析了这些扰动的形成原因。为了抑制这些扰动对稳定平台控制精度的影响,在基于传统干扰观测器的基础上,设计了改进型干扰观测器并将其加入到了稳定控制回路中,以形成扰动补偿控制,并对改进干扰观测器的扰动抑制效果进行了仿真分析。仿真结果表明,应用改进干扰观测器的稳定平台的扰动抑制效果明显优于传统PID控制算法,平台的稳定精度得到了进一步提高。 相似文献
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针对模型参考自适应控制对延迟鲁棒性较差的问题,提出了将动态特性接近被控对象的参考模型作为前馈补偿器,从而改进系统性能的补偿方法。仿真结果表明,该补偿方法效果明显,且对不确定的延迟扰动有一定的鲁棒性。 相似文献
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