基于超声电机的新型舵系统研究

针对小型无人机、微型导弹等小功率精确制导武器执行机构，对伺服系统的精度和快速性提出了更高的要求，利用一种基于压电作动元件的新原理电机——超声电机，开展了驱动控制技术研究，提出了一种带反馈回路的LC谐振匹配电路，并对Bang-Bang控制策略进行了简化，最终研制了一种相比小功率电磁电机舵系统具有更高精度和更快响应等特点的超声电机舵系统原理样机。性能测试结果表明：该超声电机舵系统精度和动态性能良好，定位误差小于（0.018°+ δ×4‰），频带大于70Hz。     

基于滑模变结构和扩张状态观测器的电动舵机复合控制方法

为提高电动舵机伺服系统的鲁棒性,同时解决实际工作中电动舵机不确定负载引起的跟踪精度低的问题,提出了一种采用指数趋近率的滑模变结构控制率结合扩张状态观测器对负载扰动进行实时估计的电动舵机的伺服控制方法,给出了控制器设计方法和试验验证。仿真和试验结果表明,与常规的滑模控制器相比,采用扩张状态观测器的变结构控制能有效提高电动舵机的跟踪性能。     

电动舵系统颤振影响因素分析

针对电动舵系统颤振问题,将舵系统简化为双惯量模型,并在该模型的基础上分析了舵系统颤振的原因.通过对舵系统传递函数以及单自由度碰撞振动系统力学模型的分析,得出传动机构刚度、间隙等非线性因素以及负载惯量对舵系统稳定性的影响,并分析了各因素造成舵系统颤振的原因.通过数学仿真,验证了所得结论的正确性,并针对颤振抑制提出了相应的改进措施.     

基于无位置传感器的永磁同步电机控制技术研究

永磁同步电机在应用中通常需要位置传感器,但是位置传感器的使用不仅增加了系统成本,而且增大了电机体积,限制了其应用场合,因此研究无位置传感器的电机控制技术具有重要意义。滑模观测器可以对永磁同步电机的转子位置和速度进行估算,但是传统的滑模观测器常采用含有符号函数的切换方式,在快速切换的同时容易产生抖振现象。为减小抖振并提高系统的稳定性,采用改进型滑模观测器对转子位置和速度进行估算,并将估算的速度和位置信息反馈给控制系统实现系统的闭环控制。最后通过半实物仿真平台对控制算法进行实时仿真,验证了方案的有效性和正确性。     

一种可容错的无刷直流电机驱动控制方法

针对反电势为梯形波的永磁无刷直流电机断路故障,提出了一种可容错的驱动控制方法,利用电流传感器对故障进行检测和定位,对发生的一相断路故障,通过在传统三相全桥驱动电路基础上增加一路半桥,并将电机星型连接点引出与之相连,实现故障状态下的容错驱动。在Simulink中建立正常运行模型和容错运行模型,对所提出的驱动方案进行验证和分析。最后,通过实验证明了该方案的可行性以及理论分析和仿真的正确性。     

电动舵机中的电流环分析及校正

以电动舵机中电流控制问题为研究对象,通过对直流电机电流数学建模及频域分析,阐述了常规电流环控制器校正后的电流频率响应特性。针对电流负反馈容易引入测量噪声、采样延时带来不稳定等问题,提出呆用陷波滤波器串联校正电流的频率特性,并给出了滤波器参数设计方法。分别对串联校正和电流负反馈控制进行了实验验证,结果表明采用陷波滤波器串联校正能够抑制峰值电流,与电流环比例控制效果接近,其实现简单、稳定性好。     

自抗扰控制技术在电动舵系统中的应用

针对无刷直流电机驱动的位置伺服系统,介绍了其自抗扰控制器设计的基本思路与实现过程。通过扩张状态观测器的动态补偿提高了电动舵机的鲁棒性,同时对系统闭环特性进行了分析,并对结果进行了仿真计算与实验研究,最后给出了自抗扰控制技术在快速响应电动舵机中的应用结果。     

平面磨削加工表面静摩擦系数与表面粗糙度关系的计算模型与实验分析

通过分析平面磨削加工表面形成的摩擦副之间的实际接触情况,根据Florida模型得出静摩擦系数与表面粗糙度关系的计算模型。设计了可进行静摩擦系数测定的实验装置。     

振动对平面摩擦副静摩擦系数影响的研究

设计了接触平面法向振动的静摩擦系数测定实验台,分别进行了平面摩擦副干摩擦时振动条件下的不同材料(45#钢、QT80-2、HT35-61)、不同加工方法(铣削、磨削)、不同表面粗糙度、不同激振振幅、不同激振频率、不同激振波形等情况的静摩擦系数测量,最后给出了各种影响因素对静摩擦系数的影响关系。     

一种伺服机构刚度计算方法

伺服系统机械刚度的好坏不仅是影响其抵抗外部干扰能力的重要因素之一,同时也对整个系统的控制性能起着决定性的作用。提出了一种伺服系统机械刚度的计算方法,以电动舵机为例,详细推导了组成系统各传动机构的机械刚度与整个系统机械刚度的数学关系,指明了在研究伺服系统刚度时忽略前级传动机构刚度的两个前提条件。