基于6SPS并联机构标定新方法

系统研究6SPS并联机构标定的方法。研究中应用激光跟踪仪测量、基于并联机构正解和定位误差旋量的计算,正交试验进行试验设计,应用非线性最小二乘参数辨识。仿真验证辨识的几何误差可以等于假定值,试验验证位姿精度提高了10倍。     

飞机大部件自动对接集成控制技术研究

自动化对接集成控制技术集测量技术、协同运动控制技术、装配信息集成管理技术、运动仿真技术为一体,是大部件自动对接的关键技术。对飞机大部件自动对接集成控制的关键技术进行探讨,并介绍机翼大部件数字化对接系统的组成结构、功能、处理流程等。     

基于CAN总线的数字智能伺服控制器开发

介绍了一种基于CAN总线的数字智能伺服控制器。围绕控制器的硬件设计、电机控制策略和软件设计3项关键技术展开研究,重点描述控制器的硬件设计。试验结果表明了该控制器的正确性和有效性。     

飞机大部件数字化对接关键问题及应用分析

飞机制造过程的重要环节是飞机装配.大部件数字化对接是基于数字量的装配协调方法,借助由数控定位器、激光测量系统和集成控制系统组成的数字化对接系统,按照设计技术要求,将大部件支撑、调姿、定位并连接成更高一级装配件或整机的过程.图1显示了大部件数字化对接的数字量协调原理.     

数字化测量系统在大部段对接装配中的应用

分析了数字化测量系统的作用和构成,并针对飞机大部件对接,阐述其辅助装配流程,测量数据处理以及测量环境的布置等问题。本研究为数字化测量技术在飞机装配中的工程化应用提供了技术基础。     

飞机大部件对接中的位姿计算方法

在飞机的大部件对接中,为了达到较高的对接精度,需要准确地分析大部件的位姿,因此大部件位姿计算方法是首先需要解决的问题.本文简要介绍了奇异值分解法、三点法、最小二乘法计算位姿,并以三点法计算的结果作为最小二乘法的初值.比较了3种方法在点无误差和有误差时的部件拟合误差,分析了测量点的个数对部件拟合误差的影响,讨论了误差对部...     

部件自动对接过程中的运动规划及精度控制

本文针对飞机大部件自动对接的装配过程,建立了部件运动的数学模型,完成了部件的运动规划,并将其转换为定位器的运动。同时,分析了实际过程中误差产生的原因,并提出相应的补偿方法。该方法已应用于某型号飞机的对接装配中,结果表明,该补偿方法能够非常有效地提高对接精度。     

飞机数字化柔性装配关键技术及其发展

飞机由几万甚至几十万个零部件组成,在结构上划分为机身、机翼、垂直尾翼、水平尾翼、襟翼、副翼、升降舵、发动机舵、舱门、口盖等.飞机的结构尺寸大,外形复杂,其结构件主要是钣金件或复合材料壁板件组成的薄壳结构,特点是形状复杂、连接面多、工艺刚性小,在加工、装配过程中都会产生变形.     

飞机翼面类部件柔性装配五坐标自动制孔设备的研制

在本设计中采用机电一体化的技术,通过使用一种计算机算法消除由公垂线引起的系统误差来保证五轴定位平台的定位定姿精度.在零件制造和装配时,轴与轴之间不能零对零相交,它们之间存在公垂线.如果不消除公垂线,将会产生系统误差而无法保证加工精度.本设计使用西门子840D作为控制系统,公垂线为系统参数.     

一般三支链并联机构正解算法

针对含复合铰链的3RPS并联机构在制造装配中实际结构参数不等于名义结构参数的问题,设计了一种考虑全部结构参数的一般三支链并联正解算法.一般三支链并联机构是3条支链共同支撑1个平台,每个支链结构均为一般5自由度串联机器人,其中只有一个运动副是主动副驱动的三支链并联机构.算法基于对偶四元数和DH方法表达支链方程,该算法考虑了一般三支链并联机构总共78项几何参数.可用于一般三支链并联机构的精度分析、精度综合、精度补偿和精确的运动仿真.算法经过反复计算验证,具有准确、稳定、速度快的特点,并且将3RPS,3_5R,3_RPUR,3_RPRRR等构型统一在一个数学模型中.