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基于6SPS并联机构标定新方法
引用本文:
周万勇,陈五一,刘华东,李光丽,贾云侠.基于6SPS并联机构标定新方法[J].航空制造技术,2014(21).
作者姓名:
周万勇
陈五一
刘华东
李光丽
贾云侠
作者单位:
1. 北京航空航天大学
2. 中航工业北京航空制造工程研究所
3. 中国航空遥感服务公司
摘 要:
系统研究6SPS并联机构标定的方法。研究中应用激光跟踪仪测量、基于并联机构正解和定位误差旋量的计算,正交试验进行试验设计,应用非线性最小二乘参数辨识。仿真验证辨识的几何误差可以等于假定值,试验验证位姿精度提高了10倍。
关 键 词:
并联机构
标定
误差旋量
测量噪声
New Calibration Methodology for 6SPS Parallel Mechanism
Abstract:
Keywords:
Parallel mechanism
Calibration
Error screw
Measuring noise
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