一类6-SPS相似平台并联机构正运动学的简明解

6-SPS相似 Stewart平台是一种动、静平台均为平面六边形 ,且彼此相似的并联机构。并联机构正运动学是一个位置和姿态耦合的复杂非线性问题 ,难以求得解析解。通过引入四元数来表示旋转变换和应用对偶空间方法对高阶多项式进行降阶处理 ,可以用一组二阶方程来表示该类并联机构的正运动学。在这组方程中 ,动平台的位置和姿态是解耦的。此外 ,在方程组求解过程中 ,能避免产生伪复根。最后通过求根公式直接得到机构动平台位姿的 8个解析解     

在轨空间机器人参数辨识研究

文章以在轨自由漂浮空间机器人为研究对象,建立了基于空间算子代数的空间机器人运动学模型,研究了机器人本体和所抓取未知目标卫星的参数辨识问题,如本体和未知目标的质心、质量以及惯量张量等参数。首先基于空间算子代数理论建立空间机器人运动学符号模型;然后基于线动量及角动量守恒方程即可对空间机器人本体和未知目标卫星进行未知参数的辨识;随后分析了机器人的参数对辨识过程的影响以及参数辨识对控制规律的影响。在地面实验室中验证了本参数识别方法的可行性以及效果。     

金属切削加工状态的模糊（Fuzzy）模式识别（二）——模糊ISODATA聚类分析法

 本文利用模糊ISODATA聚类分析的方法对切削加工状态进行了模糊模式识别,并就此方法中的初始矩阵U_fo的选择原则做了进一步地探讨,最后把这种方法与模糊等价矩阵聚类分析法进行了比较分析。结果表明,把模糊模式识别应用于金属切削加工状态的识别是切实可行的,且识别精度高、识别运算简单、具有实时性,从而为切削加工过程的实时识别与控制提供了基础。     

增材制造法——MIM技术

论述了90年代国际全新的“增材制造”技术。重点介紹了该技术的分类和8种重要方法,并对有关方法进行了比较分析,最后对该技术的发展、应用和有关理论问题作了进一步阐述。     

广义质量的空间算子代数描述

应用空间算子代数理论，研究机械多体系统广义质量的结构特点，研究表明广义质量可初步表示为：M＝HφMφ*H*，并进一步表示为：M＝[I＋HφK]D[I HφK]^*，其逆矩阵可表示为：M^-1＝[I－HψK]^*D^-1[I-HψK]。这种表示与牛顿第二运动定律和欧拉定律相互对应，具有简洁的数学表达和明确的物理意义，广义质量是正，反向动力学的重要参量，是联系旋量力和旋量加速度的桥梁，其理论依根源自通过旋量整合的牛顿第二运动定律和欧拉定律，即d^2β/dt^2=M^tT′，旋量加速度等广义质量的逆左乘旋量力，据此可形成对旋量加速度的高效递推算法，并为下一时刻的φ，H，P，D，G，K等参数的正向动力学计算作准备。     

基于约束卡尔曼滤波器预测的视觉跟踪研究

视觉伺服主要是对物体图像的某个特征区域进行处理，而不是对整个特体的图像进行处理，这样可以减少图像处理的区域，提高伺服系统实时性，为了达到这一目标，文中利用推导出的方程作为约束条件，建立约束卡尔曼滤波器，该滤波器在系统中作为预测器使用，利用它跟踪的特征点下一位置进行预测，与普通卡尔曼滤波器相比，这一预测精度有了很大的提高，这样就可以缩小图像处理的窗口，文中还利用视觉雅可比映射矩阵，求出了视觉空间到任务空间的伺服控制方程，利用这一方程可以控制机器人的运动，完成特征点的跟踪，从仿真结果来看，使用这些方法减小了图像处理的区域，提高了图像处理的速度和系统的实时性。     

加大改革力度,建立有效机制,为把南航建设成第一流科技大学而奋斗

 今年10月20日是南京航空学院建校40周年纪念日。40年来南航已培养了三万多名高级科技人才,完成了千余项重要科研成果,研制成功无人驾驶飞机、直升机及轻型飞机,为国防现代化及经济建设作出了重大贡献。学院现有6000余名学生,3000余名教职工。有15个系、部,29个专业,22个硕士点,10个博士点,3个国家重点学科,3个博士后流动站;已形成了既是教育中心,又是科研中心的完整体系。今后南航将进一步解放思想,强化竞争意识,主动适应经济建设和社会发展的需要,建立人才培养、科学研究和产业开发的新机制,在教育的数量、质量、结构、效益等方面再上一个新台阶,把南航建设成为一所具有航空航天特色、在国内外有广泛影响的第一流的全国重点科技大学。     

Stewart机床运动学分析

运用多体系统理论研究了6-SPS型Stewart机床机构和丰田型Stewart机床机构的运动学,建立了相应的零级（位姿）和一级（速度和角速度）运动学方程,获得了两种Stewart机床机构的雅可比矩阵。运用多体系统通用分析软件对Stewart机床的运动进行了仿真计算,为后续研究等奠定良好基础。     

基于 FNN 机器人擦洗玻璃的力/位并环控制

对机器人的力反馈、主动柔顺控制和模糊神经网络进行了综合研究,提出了力/位并环控制策略,建立了相应的模糊神经网络结构,实施了力/位并环控制算法,在AdeptThree精密装配机器人进行了试验,取得了满意的效果。