机器人务控制研究综述

回顾了机器人控制研究历史及目前的力控制研究现状，详细分析了现有的四种研究策略：阻抗控制，力／位混合控制，自适应控制策略，智能控制新策略；阐述了作者提出了“力／位并环控制”的智能新策略；提出了机器人力控制的四大关键问题：位置伺服，碰撞冲击及稳定性，未知环境的约束，力传感器，文末展望了力控制研究的发展趋势－智能控制。     

基于UML—OOPN的可重构制造单元建模

以可重构制造单元为研究对象，以实现其可重组性为研究目标。提出了一种集成标准建模语言UML和面向对象Petri网的建模方法－UML－OOPN，该方法同时具备了标准建模语言UML和Petri网的优点，不仅能够提供了支持需求分析，模型描述和设计，模型分析和仿真，直至模型实现的一块化框架，而且所建立的系统模型具有较好的可重用性和可扩展性。     

多Agent智能制造系统研究综述

Agent与多Agent系统是分布式人工智能的主要研究方向之一，Agent技术已经被认为是进行分布式工业系统建模的一种重要方法，是设计与实施分布式智能制造环境的最自然的手段，是构建下一代制造系统的重要技术之一，基于Agent的制造系统是多Agent系统理论和方法在制造领域中的具体应用，在对Agent与多Agent系统技术研究进行简要总结的基础上，综述了Agent技术在制造企业集成，供应链管理、制造规划、调度和制造控制等方面的应用及其研究现状，并对Agent制造系统研究的主要内容及关键问题进行了探讨。     

机械工程智能化的发展趋势

论述了智能科学技术在 2 1世纪后半叶将会成为中心科学技术 ,智能化是信息科学技术、生命科学技术、自动化工程、机械工程和国民经济各部门的发展方向 ;给出了智能系统的定义、分类和特征。在此基础上 ,提出了我国机械工程智能化的发展思路和对策     

在计算机适应性控制磨削过程中表面粗糙度的在线红外光测量技术

根据机床的计算机控制的基本原理,本文讨论了磨削过程的计算机适应性控制的一般问题。文中,集中讨论了磨削过程的表面粗糙度的在线红外光测量,并把这一测量作为CNC系统的一部分,以便自动地达到理想的表面光洁度。在自相关技术的基础上,推导了表面拓扑的一般方程式。研究表明,表面的拓扑特征可以用表面粗糙度的功率谱密度(PSD)来加以描述;从磨削表面反射的光的强度与表面光度的均方根平均值σ_z(即R_q值)有关;由表面粗糙度引起的散射光的‘全积分散射’(TIS)与PSD的零级矩有关。采用光学传感器所测的反射光强和TIS值I_s可以用来将所给零件的表面光洁度与标准样件的表面光洁度加以比较,由此求得I_r和I_s的无因次值V_(rn)和V_(sn)。实验结果表明,比值R=(V_(rn)-V_(sn)(V_(rn) V_(sn))适于作为表面光洁度的测量指标,此值与材料无关。 本文所述系作者在英国克朗费尔德理工学院所作研究工作的一部分,该文曾在1981年MTDR(国际机床设计与研究)的年会上宣读过并发表于该会的会刊上。此项研究,曾于1982年2月在伦敦的全英机械展览会上作为发明创造项目展出。这是中译本,翻译时,作者作了某些删节和修改。     

燃气驱动弹跳器(英文)

基于弹跳原理设计并制造了小型燃气驱动弹跳器.根据燃烧热动力学分析,通过迭代计算得到燃烧室内点燃后的气体压力与缸体位移之间的关系曲线,由此计算出高压气体作用在缸体上的功,最后得到弹跳机构的初始弹跳速度.同时,开发了无线控制系统,实现弹跳器的无线遥控.实验结果与理论计算结果相吻合,弹跳机构可以达到高度2.2 m、距离3.5 m的弹跳性能,是其自身尺寸的14倍以上.     

机器人力/位并环混合运动学分析研究

提出用大系统理论进行复杂的机器人力控制研究,介绍了与之相应的智能力／位并环控制新策略,针对力控制中未知环境约束运动的特点,详述了力控制大系统智能新策略中核心：根据腕力传感器输出的三维力,考虑摩擦力的影响,推导了动态求解机器人终端与环境接触点的法向--力控方向和切向--位控方向的公式,从而建立了基于力反馈的运动学模型,有效解决了长期遗留的未知环境约束运动中的难题。     

空间型两足步行机器人的运动学建模研究

提出两足步行机器人运动学建模的一般方法,既适应于平面运动型,也适应于空间运动型。采用这种建模方法,针对作者设计的NAIWR-Ⅰ空间型两足步行机器人,建立了运动学模型,并对逆运动学解和唯一解问题进行了讨论。     

机床控制回路的逻辑设计

机床程序回路设计以往主要凭经验。近年来开始应用逻辑设计方法,在弗莱曼,A.D.等人[1]—[11]的著作中论述了一般的理论。但由于机床程序回路中存在较多的输入、输出信号,这些一般理论如象作图法[7]或列表程序[8]、[10]很难适用。 本文荐用特征变量法,能有效地解决这个问题。作者曾于1975及1978年分别用于自动生产线和液压试验设备的设计中。为简化起见,该方法在本文中用继电器回路为例进行讨论,但同样可适用于其他逻辑元件的回路,有关这方面的详细介绍,可参看[12]。     

磨料特征参数的筛选及权分析

本文基于概率分布性及模糊理论，提出一种新的用于对众多特征参数进行筛选的方法。