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1.
智能机器力觉及力控制研究综述   总被引:12,自引:0,他引:12  
 回顾了智能机器力觉及力控制研究历史,介绍了目前的研究现状,详细分析了现有的4种研究策略:阻抗控制、力/位混合控制、现代控制、智能控制。提出了智能机器力觉及力控制研究的4大关键问题:机器本体及位置伺服;碰撞冲击及稳定性研究;未知环境的约束研究;力传感器及力/位反馈融合,展望了智能机器力觉及力控制研究趋势和应用前景。  相似文献   
2.
力控制反馈信号的神经网络法校正   总被引:1,自引:0,他引:1  
对机器人的力反馈,主动柔顺控制和双向联想记忆的神经网络进行了综合研究,针对机器人腕力传感器输出信号的部分失真,提出了机器人擦洗平面玻璃力反馈信号神经校正的方法,并建立了相应的神经网络结构,在AdeptThree精密装配机器人上进行了试验验证,取得了满意的效果。  相似文献   
3.
 提出用大系统理论进行复杂的机器人力控制研究,介绍了与之相应的智能力/位并环控制新策略,针对力控制中未知环境约束运动的特点,详述了力控制大系统智能新策略中核心:根据腕力传感器输出的三维力,考虑摩擦力的影响,推导了动态求解机器人终端与环境接触点的法向——力控方向和切向——位控方向的公式,从而建立了基于力反馈的运动学模型,有效解决了长期遗留的未知环境约束运动中的难题。  相似文献   
4.
回顾了机器人控制研究历史及目前的力控制研究现状,详细分析了现有的四种研究策略:阻抗控制,力/位混合控制,自适应控制策略,智能控制新策略;阐述了作者提出了“力/位并环控制”的智能新策略;提出了机器人力控制的四大关键问题:位置伺服,碰撞冲击及稳定性,未知环境的约束,力传感器,文末展望了力控制研究的发展趋势-智能控制。  相似文献   
5.
NAIWR—1智能两足步行机器人模糊自适应控制研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
本文对模糊控制、自适应控制和PID控制进行了综合研究,实现了自行研制的NAIWR-1智能两足步行机器人的模糊自适应PID控制,并用模糊递阶协调方法进行关节到位协高送数,成功实现了两足步行机器人的稳定行走。  相似文献   
6.
基于FNN机器人擦洗玻璃的主动柔顺控制研究   总被引:1,自引:0,他引:1  
综合运用了神经网络、模糊理论,详细分析了力反馈和主动柔顺控制的特点,首次提出了“力/位并环控制”的新策略,建立了相应的神经网络结构,利用基于知识的模糊规则实现模糊粗校正,消除明显的干扰信号;再利用神经网络特点将力/位有效综合,并直接输入机器人位置伺服系统,实施了力/位并环控制。并在AdeptThree精密装配机器人上进行了难度极大的擦洗平面玻璃的实验,有效地将力控制在8±0.5N的理想范围内,取得了满意的效果。  相似文献   
7.
机器人力控制研究综述   总被引:9,自引:0,他引:9  
回顾了机器人力控制研究历史及目前的力控制研究现状;详细分析了现有的四种研究策略:阻抗控制、力/位混合控制、自适应控制策略、智能控制新策略;阐述了作者提出的“力/位并环控制”的智能新策略;提出了机器人力控制的四大关键问题:位置伺服、碰撞冲击及稳定性、未知环境的约束、力传感器;文末展望了力控制研究的发展趋势——智能控制。  相似文献   
8.
本文对模糊控制、自适应控制和PID控制进行了综合研究,实现了自行研制的NAIWR-1智能两足步行机器人的模糊自适应PID控制,并用模糊递阶协调方法进行关节到位协调送数,成功实现了两足步行机器人的稳定行走  相似文献   
9.
 对机器人的力反馈、主动柔顺控制和模糊神经网络进行了综合研究,提出了力/位并环控制策略,建立了相应的模糊神经网络结构,实施了力/位并环控制算法,在AdeptThree精密装配机器人进行了试验,取得了满意的效果。  相似文献   
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