机器人务控制研究综述 |
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引用本文: | 殷跃红,朱剑英.机器人务控制研究综述[J].南京航空航天大学学报,1997,29(2):220-230. |
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作者姓名: | 殷跃红 朱剑英 |
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摘 要: | 回顾了机器人控制研究历史及目前的力控制研究现状,详细分析了现有的四种研究策略:阻抗控制,力/位混合控制,自适应控制策略,智能控制新策略;阐述了作者提出了“力/位并环控制”的智能新策略;提出了机器人力控制的四大关键问题:位置伺服,碰撞冲击及稳定性,未知环境的约束,力传感器,文末展望了力控制研究的发展趋势-智能控制。
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关 键 词: | 机器人 位置控制系统 力控制 神经网络 |
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