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《中国航空学报》2020,33(5):1494-1504
Adapter ring is a commonly used component in non-cooperative satellites, which has high strength and is suitable to be recognized and grasped by the space manipulator. During proximity operations, this circle feature may be occluded by the robot arm or limited field of view. Moreover, the captured images may be underexposed when there is not enough illumination. To address these problems, this paper presents a structured light vision system with three line lasers and a monocular camera. The lasers project lines onto the surface of the satellite, and six break points are formed along both sides of the adapter ring. A closed-form solution for real-time pose estimation is given using these break points. Then, a virtual structured light platform is constructed to simulate synthetic images of the target satellite. Compared with the predefined camera parameters and relative positions, the proposed method is demonstrated to be more effective, especially at a close distance. Besides, a physical space verification system is set up to prove the effectiveness and robustness of our method under different light conditions. Experimental results indicate that it is a practical and effective method for the pose measurement of on-orbit tasks. 相似文献
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在实际工程中,高精度激光陀螺仪的输出零偏会随着温度变化发生漂移,限制了其应用。为了降低和补偿温度对陀螺零偏的影响,提高陀螺应用性能,降低装备成本,从探究温度对输出零偏的影响因素出发,建立了一种考虑多影响因素的温度补偿模型,并设计了相应的温度试验。试验结果表明,高精度机抖激光陀螺的零偏和温度、温变速率、温度梯度具有较好的相关性和重复性,该温度补偿模型补偿效果显著,可基本消除零偏随温度变化的趋势,有效降低武器装备对零部件的要求,能够降低应用成本,具有很强的实用价值。 相似文献
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中介轴承环下流道滑油流动及润滑效率分析 总被引:1,自引:0,他引:1
航空发动机主轴轴承(中介轴承)大多采用环下供油方式进行润滑,滑油在环下供油流道中的流动特性影响着轴承润滑效率,为了改善迄今滑油流动分析与喷射-收纳滑油分析相割裂及未考虑环下供油孔与滚动体相对位置变化所产生滑油输出时变性影响的不足,提出了考虑滑油输出时变性影响的喷油-收油与滑油流动集成分析方法。首先,将进入环下供油流道的滑油分解为直接喷入收油孔的滑油和沉积于收油环壁面上并沿周向流入收油孔的滑油,通过计算这两部分滑油流量获得进入环下供油流道的滑油流量;然后,基于环下供油孔和滚动体相对位置变化规律确定供油孔出口的时变边界条件,将其嵌入滑油流动瞬态分析模型,进行模型求解后得到环下供油流道各出口的滑油流量及轴承润滑效率。所提出的滑油流动分析方法较为系统也更符合工程实际,为中介轴承润滑效率的准确计算提供了技术方法和基础数据,有助于中介轴承润滑系统的精确设计。 相似文献
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研究了具有饱和功能性反应的食饵—捕食者两种群模型:dxdt=xg(x)-yφ(x),dydt=y[-d eφ(x)]。分析了该系统的平衡点的类型,及平衡点稳定性。运用Du lac函数法,得到了系统不存在极限环的充分条件。运用Pioncare-Bendixson环域定理,证明了该系统存在极限环的充分条件。 相似文献
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针对带复合材料箍环掠型叶片整体叶盘结构,开发了对叶片快速施加气动载荷的方法,发现了整体叶盘的应力应变分析和寿命预测方法,成功地完成了模型叶盘的应变测量和低循环疲劳试验。通过模型叶盘数值分析与试验测量数据的比较可见,二吻合较好,从而验证了上述方法的有效性。 相似文献
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带伺服滑环和空气静压轴承的转台主轴干扰力矩的实验研究 总被引:2,自引:0,他引:2
带滑环伺服系统且采用空气静压气浮轴承的高精度陀螺漂移伺服转台,其控制精度受到气浮轴承粘滞力矩、涡流力矩、轴系质量配置不当造成的静不平衡力矩和滑环伺服系统对主轴干扰力矩的影响。本文通过理论分析和实验研究认为,当主轴轴系垂直于地面放置时,其主要干扰力矩来自滑环伺服系统。论文在对实验数据进行各项检验和处理的基础上给出了主轴常值和随机干扰力矩的数学表达式,为进一步提高同类伺服转台的伺服精度提供了一条有效的途径。 相似文献