基于多加速度计组合的误差模型自标定方法

本文针对惯性测量组合当中的加速度计误差模型自标定问题,提出了一种基于多加速度计组合的测试方法.该方法以重力加速度go的幅值平方作为参考基准来标定误差系数,使得标定精度不受转角定位误差的影响.采用三个相互正交的加速度计输出平方和作为观测信息,建立了g02观测误差辨识模型方程.该测试方法有效提高了加速度计的测试精度.     

MEMS加速度计组合在分度头上的标定方法

提出了一种在分度头上标定MEMS加速度计组合的测试方法,该方法可以标定出加速度计组合的刻度系数误差、加速度计零偏、三轴不正交度误差、安装误差角,同时可以分离出分度头转位机构角位置误差.首先通过建立一系列坐标系,推导了重力加速度在加速度计敏感轴的分量表达式.然后采用谐波分析法给出了误差标定方程,利用最小二乘法和Kalman滤波器进行误差参数的估计,并对估计结果进行了对比分析.最后通过三次独立实验标定结果的重复性和残差验证了该方法的正确性.     

惯导平台加速度计静态多位置模标定方法

为克服传统的惯性平台多位置自标定法的局限性,引入了一种新的标定加速度计误差参数的方法。该方法基于变换后的加速度计输出模型,以输入加速度计的当地重力矢量为观测。仿真实验表明,当平台无转位误差时,零次项标定精度量级达到,比例因子标定精度达到1ppm以内;该方法对平台转位误差不敏感,当平台转位误差白噪声标准差为0.1°,均值小于30°时,误差参数标定结果不受转位精度的影响,降低了对平台稳定回路的控制精度要求。仿真实验还验证了方位失准角对模观测标定结果无影响。     

正交双加速度计在离心机上的测试方法及模型辨识

结合加速度计在重力场的试验,推导出正交双加速度计在离心机下的g<'2>观测方程,并用总体最小二乘法进行模型辨识.仿真结果表明,正交双加速度计测试方法在离心机试验中能够消除转角误差;当系统矩阵存在小扰动时用总体最小二乘法可消除影响.从测试方法和辨识理论两方面提高了加速度计的标定精度,为高精度惯性仪表的测试提供了试验指导和...     

重力计辅助惯性导航系统的可观测性

本文分析了当出现重力异常时，组合可以校正的惯导系统的可能性。当把卡尔曼滤波应用在重力计辅助惯导系统的校正时，该系统的可观测性是一个非常重要的实际问题，为了解决这个问题，当飞行器在有重力异常的水平面上运动时，导出由于地心坐标系与大地测量坐标系三元素之间的不一致性所形成误差的方程，文中证明了垂直通道中装有重力计的惯性导航系统的可观测性，确定了运动中的飞行器上陀螺稳定平台的位置，速度漂移的可观测性的条件     

航空知识

惯导可分为两大类：平台式惯导和捷联式惯导。它们的主要区别在于，前者有实体的物理平台，陀螺和加速度计置于由陀螺稳定的平台上，该平台跟踪导航坐标系，以实现速度和位置解算，姿态数据直接取自于平台的环架；在捷联式惯导中，陀螺和加速度计直接固连在载体上。惯性平台的功能由计算机完成，故有时也称作“数学平台”，它的姿态数据是通过计算得到的。     

利用车载试验分离惯导平台误差研究

分析了车载试验时平台的安装方式以及所需要的外测信号等问题,给出了误差模型以及导航误差方程,设计并进行相关软件仿真。结果表明,在现有外测信号精度下,该方法可分离出惯导平台误差中加速度计和陀螺仪的零次项误差系数,对加速度计的一次项误差系数分离效果也较好。     

一种基于GPS/磁强计/加速度计的组合导航/定姿方法

针对当前常用的导航、定姿方法存在的不足,提出了一种采用单天线GPS、磁强计和加速度计的组合导航、定姿方法.以常见的匀加速模型作为系统方程,以GPS输出的位置和速度作为观测量,设计了卡尔曼滤波器,获得更精确的载体速度、位置和加速度信息.在获得加速度估值之后,根据地磁场和载体比力在载体坐标系和导航坐标系的投影关系构造姿态矩...     

基于飞行仿真平台的相关坐标变换模型

飞行力学中相关的飞行器运动方程都是在地面坐标系中建立的,地面坐标系的前提假设"平面大地"与地球表面具有曲率不符,经纬度能真实反映飞行器的飞行情况,但不能直接运用于飞行器运动方程.针对以上情况,提出了能够运用于地面坐标与经纬度相互转换的模型.在飞行仿真平台上,由飞行器运动方程建立相关的飞行机动动作模型,再由提出的坐标变换模型将运动方程中的相关参数转换为经纬度.实验结果表明,坐标变换模型是合理的,具有实用性,能运用于相关的飞行仿真平台中.     

确定飞行目标姿态的GPS载波相位法

本文首先建立GPS载波相位(L_1)的测量模型,通过三次差分逐一给出差分的效果。然后对进一步导出的姿态坐标观测方程,采用最小二乘原理和更准确的最佳弹道估计(EMBET),分别给出两种解法。最后,将姿态坐标由WGS-84坐标系转换到地表坐标系,给出相对地表坐标系的目标姿态(高低角、方位角)和精度公式。两个坐标系的转换公式见附录。     

一种惯性平台三轴同时转位控制方法

以惯性平台系统为导航系统的弹道式导弹在发射之前需要根据目标位置信 息进行发射准备,惯性平台系统的准备时间直接影响导弹的发射准备时间。通过对四轴 平台系统台体、框架及基座间的坐标变换进行分析,推导出了在不同状态下各坐标系间 的角速度转换矩阵,并通过该矩阵提出了一种全新的惯性平台三轴同时转位控制方法。 仿真和实验表明,通过该转位方法可以实现惯性平台三轴同时转位,因此可以大幅缩短 惯性平台在发射前的准备时间,从而提高导弹的快速响应能力。     

六自由度舰面模拟平台的数学建模与仿真

建立了一种六自由度运动平台的数学模型;按国家标准(GB/T14410-93)定义的坐标系,导出了液压动作筒长度与平台六自由度位移之间的关系;最后根据液压动作筒的极限行程,采用数值仿真确定了平台单自由度运动时的幅值,对平台的多自由度组合运动也进行了仿真计算,为设计六自由度舰面模拟运动平台提供了理论依据。     

基于导航姿态解算的光纤陀螺平台低频角振动测试方法研究CSCD

为准确评价光纤陀螺平台的低频角振动特性,提出了一种基于导航姿态解算的光纤陀螺平台低频角振动测试方法。首先,通过角振动台精确模拟载体的低频角振动状态,并通过光纤陀螺平台飞行导航过程中的断调平差分信号,实现平台框架角度信号与角振动台激励角度信号的数据同步;然后,利用平台式惯导系统的导航姿态解算方法,实时解算低频角振动过程中光纤陀螺平台的台体姿态,并通过坐标系转换得到平台基座系相对于地理系的实时姿态;最后,通过对光纤陀螺平台稳定回路的幅相特性分析,得到低频角振动激励下稳定回路的幅值和相位特性,实现对光纤陀螺平台角动态特性的准确评估。     

涡轮气热弹耦合计算模型与算例

针对涡轮气热弹多场耦合不变量方程,推导了任意曲线坐标系中的多场耦合控制方程,讨论了气热弹多场耦合的4种类型：气热、气弹、热弹和气热弹耦合,给出了相应的计算模型与耦合边界条件,建立了能够采用统一差分格式求解涡轮气热弹多场耦合的三维数值仿真平台的计算模型。并通过对一个具有解析解空心圆筒的热弹性计算和对Mark Ⅱ叶片气热耦合计算,初步验证了应用有限差分计算气热弹多场耦合计算模型的可行性。     

惯性平台中星敏感器安装误差标定方法研究

提出了一种基于星光/惯性平台系统中星敏感器安装误差的地面标定方法,利用高精度的星模拟器,模拟远处恒星,将星敏感器主光轴对准星光,通过测量恒星与平台台体六面体的位置坐标,经过坐标转换后,对比得到星敏感器在惯性平台中的安装误差.实验数据表明,该方法可准确测量出星敏感器在星光/惯性平台中的安装误差角,实现误差的精确标定.     

基于ACIS平台开发笔式三维建模系统的关键技术

讨论了基于ACIS平台进行笔式三维建模所需解决的关键技术,并给出了相应的解决方案.介绍了基于ACIS平台的开发技术,重点讨论了二维草图的识别、坐标映射和笔式三维特征建模等关键技术,并给出了PenSketch3D的三维建模实例.     

某小型涡喷发动机二维数值仿真

整机二维仿真模型由带有粘性项的二维欧拉方程,燃烧模型和损失模型构成.利用任意曲线坐标系来适应复杂几何边界计算,采用隐式高阶精度Godunov格式求解非定常欧拉方程,能够自动捕捉激波,数值稳定性高.计算的总性能参数与设计值对比显示:单部件的仿真精度高于整机,涡轮仿真精度高于压气机.子午平面上的计算结果分析表明:离心压气机出口处的分离流动、燃烧室掺混孔的简化对总性能参数计算结果影响较大.     

大角度斜置激光惯组与里程计组合导航方法

针对激光惯组斜置条件下惯组坐标系相对里程计坐标系是大角度的情况,建立了两坐标系之间的转换关系,推导了里程计输出转换的安装误差补偿模型,在补偿模型基础上给出了安装误差计算公式.以惯组位移与里程计位移之差作为量测值,建立了状态和量测方程,运用Kalman滤波技术实现惯组/里程计组合导航,最后通过跑车试验对提出的惯性/里程计组合导航方法进行了验证,结果表明了该方法的有效性.     

平台式惯导系统初始对准及导航的软件设计

方位锁定小转角对准法是近年来提出的一种新的平台式惯导系统初始对准法。除限于实验设备等因素外,还由于采用汇编语言编制惯导系统软件是一项极为繁琐的工作,需要花费大量的时间和精力;因此,在此之前,本方案和很多其它方案一样,所能做的仅仅是数学仿真。本文的目的就是通过对这种初始对准方法进行软件设计与研究,力求编制一     

惯性平台误差标定仿真数据源建模研究

为满足平台导航方式自标定算法对仿真数据源的需求,归纳总结了标定算法对仿真数据源的要求,提出了用于产生标定仿真数据的平台运动学模型.该模型在反映误差作用的同时回避了平台复杂控制系统和动力学特性,采用运动学微分方程描述台体在指令角速度激励下相对惯性空间的运动,通过代数方程描述加速度计的输出和框架角输出.在典型轨迹下,对仿真...