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惯性平台在摇摆条件下,由于轴端摩擦力矩的存在,导致在摇摆运动时影
响平台稳定性,引起平台各轴附加常值漂移。介绍了两种惯性平台摇摆条件下的漂移处
理方法, 第一种方法利用平台轴端框架角传感器的输出数据, 首先使用离散傅里叶变
换得到数据频谱, 其次根据数据频谱设计数字滤波器, 对得到的数据进行滤波处理,
最后使用线性回归法对滤波后的数据进行拟合, 从而得到摇摆条件下平台摇摆漂移;
第二种方法使用加速度计的输出, 根据敏感的加速度可以得到敏感轴与重力加速度的
角度, 由此计算出摇摆过程的漂移速度。实验表明, 频谱分析法可以进行三个方向的
计算, 但台体轴结果的稳定性不好; 加速度输出拟合方法虽只可进行两个方向的计
算,但稳定性较好。 相似文献
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席勒坎坷的人生经历使他的所有作品都体现出"自由"的理想,同样,"自由"也成为他人本主义美学思想的基调。席勒将人的两组对立的本性———理性和感性统一成为游戏冲动,并通过外在化,指向其对象———美。 相似文献
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惯性平台系统中的石英加速度计输出随温度变化显著,其温度漂移特性会影响惯性平台系统自对准的精度水平.为实现惯性平台系统在内部温度场变化时的快速高精度自对准,开展了惯性平台系统石英加速度计温度建模补偿技术研究.惯性平台系统上电后内部温度场变化显著,而石英加速度计作为关键惯性仪表,其温度漂移直接影响惯性平台系统的自对准精度.针对石英加速度计温度漂移特性进行温度建模补偿,通过多项式样条函数回归方法辨识出石英加速度计温度模型参数,温度补偿后在惯性平台通电升温过程中进行自对准验证.验证结果表明,对惯性平台系统石英加速度计进行温度建模补偿,可以满足惯性平台系统在最短通电时间内完成高精度自对准的使用要求. 相似文献
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针对三轴速率平台进行三自由度的动态摇摆时出现的平台台体线性漂移问题,提出了一种基于正余弦耦合的三轴速率平台稳定回路控制结构优化方法。当三轴平台进行三自由度摇摆运动时,由于框架间角运动激励的物理耦合和角运动解耦激励的数学耦合,平台台体会产生动态漂移。首先建立三轴平台的角运动输出模型,再根据传递特性将平台基座上的角运动代入到台体伺服控制回路中得到交叉耦合误差项。其次,对比三轴速率陀螺平台和三轴位置陀螺平台在稳定回路控制结构上的异同,分析动态摇摆条件下造成平台台体出现正余弦耦合误差和台体大漂移率误差的形成机理,根据误差源进一步对三轴速率平台的稳定回路控制结构进行了设计优化。最后通过仿真和三自由度转台摇摆试验可见,摇摆过程中不再出现框架角的较大线性漂移,验证了稳定回路结构优化的正确性。 相似文献
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为准确评价光纤陀螺平台的低频角振动特性,提出了一种基于导航姿态解算的光纤陀螺平台低频角振动测试方法。首先,通过角振动台精确模拟载体的低频角振动状态,并通过光纤陀螺平台飞行导航过程中的断调平差分信号,实现平台框架角度信号与角振动台激励角度信号的数据同步;然后,利用平台式惯导系统的导航姿态解算方法,实时解算低频角振动过程中光纤陀螺平台的台体姿态,并通过坐标系转换得到平台基座系相对于地理系的实时姿态;最后,通过对光纤陀螺平台稳定回路的幅相特性分析,得到低频角振动激励下稳定回路的幅值和相位特性,实现对光纤陀螺平台角动态特性的准确评估。 相似文献
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