下肢康复机器人动力学建模约束违约抑制

U-K理论为获得约束多体系统的解析动力学方程提供了新的理念，但由于数值近似和截断误差等因素的影响，动力学方程在位置和速度层面上存在约束违约。Baumgarte约束违约稳定法（BSM）通过约束修正得到稳定的动力学方程。然而，Baumgarte参数的选择通常涉及一个试错过程，可能会出现失效的仿真结果。为此，利用经典的四阶Runge-Kutta法研究了Baumgarte参数选取问题，创建了基于BSM修正后的U-K理论的机器人系统解析动力学方程。以下肢康复机器人为研究对象仿真分析，结果表明:利用所提方法可以有效抑制约束违约，关节角度误差控制在-5×10-3（°）~5×10-3（°）范围内；关节角速度误差控制在-2×10-4~2×10-4 rad/s范围内；机器人末端执行器运行轨迹能够很好地贴近系统预定的目标。      

汽车DYC模糊PID控制方法

直接横摆力矩控制DYC(Direct Yaw-Moment Control)是提高汽车操纵稳定性特性的重要方法,其研究对于提高汽车的主动安全性具有重要意义.在深入研究汽车操纵动力学和先进控制理论的基础上,设计了具有智能积分模块的模糊PID(Proportion-Integral-Differential)控制器,将该控制方法应用于DYC控制.建立了能够反映车辆转向工况基本动力学性质的车辆动力学模型,在Simulink环境下对开发的智能积分模糊PID控制器进行了仿真测试与分析.仿真结果验证了算法的可行性和有效性,表明智能积分模糊PID控制方法可以实现较为理想的DYC控制效果,在该领域具有良好的应用前景.     

遍历理论在航天动力学领域的应用

系统地研究遍历理论在航天动力学领域的应用，包括椭圆轨道长期覆盖和受晒因子等长期参数的平均化计算.从无摄和J2项摄动下平均轨道根数的长期和长周期项出发，构造非共振条件下覆盖和受晒因子的测度描述，并证明该测度的不变性；给出相关相空间和相流定义，并证明该相流的保测度性；应用Birkhoff Khinchin定理将长期覆盖和受晒因子等无限时间的累积问题成功转换为有限空间的二重积分运算.研究结果表明，遍历理论是解决航天动力学领域长期参数统计计算的有力工具.     

带有拦截时间约束的协同制导方法

针对多飞行器协同拦截机动目标问题，基于有限时间滑模控制方法和一致性理论提出一种考虑拦截时间约束的协同制导方法。基于相对运动学和动力学关系，建立考虑拦截时间和角度约束的协同拦截模型；基于滑模控制理论和超螺旋控制算法分别设计了视线方向和视线法向协同制导律以保证各飞行器拦截时间在有限时间内一致收敛且拦截角度收敛到期望值；基于一致性理论证明了所提方法有限时间一致收敛性能。仿真结果表明：所提方法能够保证各飞行器以期望拦截角同时拦截目标，验证了所提方法的有效性。     

基于最小值原理的冗余度机器人动力学控制

为了解冗余度机器人全局法优化中数值求解的困难，本文讨论了动力学方程的建立，无约束和有约束最优控制问题之间的内在联系，重点分析了求解最优控制问题的数值方法，文中提出了双向异步积分迭代的求解正则方程组的直接迭代法，较好解决了状态方程和协态方程稳定相逆给求解两点这值问题带来的困难。     

航天控制软件知识图谱构建方法研究 #br#

摘要： 近些年，知识图谱构建技术快速发展，但对于领域知识图谱构建的研究还处于起步阶段.知识图谱的构建主要包括自顶向下、自底向上两种方法.当前大多采用自顶向下的方法进行领域知识图谱的构造，首先构建本体，然后通过本体学习得到实体，再将实体加入到知识图谱中.但这种做法有一个缺点，本体学习的过程过分依赖人工，不支持构建专业性强、数据量大的领域知识图谱.针对这一缺点，本文提出一种自顶向下和自底向上法相结合的领域知识图谱构建方法.提出一种改进的骨架法来进行本体构建，保证构建本体的准确率和覆盖率；利用基于规则与半监督的知识抽取技术，提高知识图谱的构建速度；并以某航天控制软件为例，详细说明了领域知识图谱的整体构建流程.实验结果表明，该领域知识图谱的构建方法是可行的.     

空间可展桁架结构等效动力学模型研究进展与展望

随着航天重大工程的逐步实施，桁架式空间可展结构正朝着大型化、轻量化和多功能等方向发展，该类桁架结构具有周期性、大柔度、构型复杂等特点。为满足大型空间结构的高精度、高可靠性要求，其动力学建模、非线性振动与振动控制等问题越来越复杂且难于处理。因此，大型空间可展结构的等效连续体建模成为研究热点。本文着重介绍大型空间可展桁架结构等效动力学建模的研究现状，综述了等效动力学建模的研究对象、方法及已取得的成果，提炼出等效动力学建模和与之相应的非线性振动与振动控制研究领域中亟待深入研究的关键科学问题。     

被动冗余度空间机器人动力学控制

研究了被动冗余度空间站机器人的动力学控制问题，包括非完整系统的运动规划，渐进稳定的动力学控制规律；在动力学控制中，利用被动冗余度机器人“非完整自运动”的运动学优化方法完成机器人的动力学控制，构造的动力学闭环控制律保证机器人运动过程中末端跟踪期望的运动轨迹，通过三连杆空间站机器人模型进行了仿真，结果证明了得到的结论。     

基于多体分析的对接机构结构锁动力学仿真研究

分析了周边式空间对接机构结构锁的执行机构的特点，以及运用现有动力学分析软件解决此问题的困难；继而采用多体动力学建模方法，建立了结构锁执行机构的动力学模型，并针对本模型的特殊性采用了变步长的广义坐标分块求解算法；最后通过求解模型得到了机构的动力学特性曲线，证明了滚珠丝杆和弹簧复合机构作为结构锁执行部件是可行的．     

用时频分析方法分析非平稳信号

目前经典信号处理技术，即时域分析和频域分析，尚不能很好地适应许多科学领域中普遍存在着的非平稳信号的分析，我们把已发展起来的三种时频分析方法：短时傅里叶变换、Ｗｉｇｎｅｒ分布及小波变换，应用到非平稳信号分析中，对这三种方法的原理、性质、优缺点及实际应用逐一进行了论述。     

Dynamic orbit propagation in a gravitational field of an inhomogeneous attractive body using the Lagrange coefficients

The analytical methods have nearly been replaced by the numerical methods due to their higher accuracy and accessibility of computation facilities. The semi-analytical Lagrange method of orbit propagation using f and g series is a competitive alternative to the numerical integration technique if the Lagrange coefficients are derived in a full gravitational field. In this paper, a generalization of the Lagrange method of orbit propagation is introduced. In other words, we introduce a complete form of the Lagrange coefficients in all force fields developed in the spherical harmonics for example full gravitational field of the Earth. The method is numerically compared with the numerical integration technique. In order to show the numerical performance of the method, it has been implemented for orbit propagation of a GPS-like MEO and CHAMP-like LEO satellites. Discrepancy at centimeter level for CHAMP-like and sub-millimeter accuracy for GPS-like satellites shows relatively high performance of the developed algorithm. Compared to integration method, the proposed Lagrange method is nearly faster by a factor two for small Nmax and four for large Nmax.     

脉冲多普勒雷达导引头遮挡问题解决方法研究

分析了脉冲多普勒雷达导引头“遮挡”效应产生的原因,介绍了锵决“遮挡”的两种方法：记忆跟踪法和变PRF方法,提出了采用四种重频脉冲交替变换解决遮挡的方法,同时该方法能有效的解决导引头测距模糊问题。最后利用MATLAB软件对四重频脉冲进行了时域仿真,并对该方案进行了硬件实现。     

精细积分方法的稳定性和精度分析

分析了结构动力分析的精细积分方法的稳定性、精度和计算工作量,讨论了离散时间间隔、指数矩阵幂级数展开式的截断阶数L以及2N类算法的阶数N的优化问题.说明了精细积分方法是条件稳定的.综合考虑稳定性、精度和计算工作量,判定截断阶数L取4时精细积分方法的总体效果最好,并给出了N的参数优化公式.最后给出2个例题验证了稳定性和精度分析的正确性.     

结构输出响应概率密度估计中分数矩求解方法

鉴于概率不确定性背景下基于分数矩极大熵准则的结构可靠性分析方法具有较大的效率与精度优势,综合研究并给出了可以用于极大熵准则中约束条件输出响应分数矩求解的3种分数矩求解方法,包括降维积分(DRI)方法、稀疏网格积分(SGI)方法和无迹变换(UT)方法。阐述了分数矩求解原理及过程,给出了方法的计算效率,并分析了方法的适用性。3种分数矩求解方法在确保计算精度的同时可以很大程度减少结构输入-输出模型的调用次数,大幅提高统计分析效率。通过与Monte Carlo仿真分析法对比,验证了3种分数矩求解方法的正确性与高效性。      

随机控制与输出反馈控制的最优协调性合成

应用双控制器的最优协调性合成设计方法，在离散时间域内研究了随机控制作用和输出反馈控制作用的合成设计问题，构造了一个数值迭代计算方案来求解相应的控制规律，然后，通过设计实例验证了设计方法的有效性，并进行了有意义的对比分析。     

Lax-Friderichs格式在磁流体模拟中的改进和应用

磁流体数值模拟是空间物理研究的重要手段.采用具有TVD（Total Variation Diminishing）特性的Lax-Friderichs差分格式求解了GLM-MHD（Generalized Lagrange Multiplier-Magnetohydrodynamics）方程.为降低格式的数值耗散,引入耗散修正系数对算法的通量计算过程进行改进.二维Rotor算例和磁云-电流片相互作用算例的模拟结果表明,GLM-MHD方法可以有效控制磁场散度误差,相对于泊松校正法可以节省一半以上的计算时间.在不破坏格式稳定性基础上,耗散修正系数有效降低了算法的数值耗散.      

Influence of the 2:1 resonance in the orbits of GPS satellites

Due to the characteristics of their orbits the GPS satellites are submitted to the following main perturbations: terrestrial gravitational field, luni-solar gravitational attraction and solar radiation pressure (including the effects of the Earth's shadow). An additional perturbation arises due to the 2:1 commensurability of the orbital period of the satellite with the period of the Earth's rotation. An analytical theory is briefly presented to solve the equations of motion including the previously mentioned effects. The analytical solution, based on the Lie-Hori method, is compared with a numerical integration of the equations.     

Newton-Kantorovich/Radau pseudospectral solution to rigid spacecraft time-optimal three-axis reorientation

The Newton-Kantorovich/Radau pseudospectral method is implemented in a homotopy scheme to solve the rigid spacecraft time-optimal three-axis reorientation problem. First, the reorientation differential equations associated with the current homotopic variable are linearized about the nominal (previous homotopic variable) solution. Then, the Radau pseudospectral method is used to solve the resulting linearized differential equations. By successively updating the nominal solution with the Newton-Kantorovich approach, the linearized solving procedure is iterated to achieve high-order precision. Because no numerical integration is needed and only linear algebraic equations are solved, the proposed method is computationally efficient. Finally, performance of the proposed method is illustrated through numerical examples.     

基于N-S方程的尾迹面法翼型气动阻力计算

研究了计算翼型阻力改进的方法——尾迹面法及尾迹面积分的位置和相应的积分技术.在亚跨声速时分别采用了表面积分和尾迹积分求得给定翼型RAE2822的阻力.结果显示,2种方法具有相同的结果,表明尾迹面积分方法是有效的,与实验值吻合较好.尾迹面法中,尾迹面位置应处于离后缘相对弦长距离0.6~1.0之间.尾迹面积分方法中积分结果不依赖于物体的详细几何外形,可以预计对曲率变化大的三维复杂外形,该方法有更大的优势.      

优势迭代法——大型非线性方程组的一种解法

本文介绍的优势迭代法是一种解大型非线性方程组的方法,具有占用内存少、运算量小、收敛速度快等优点,已成功地应用于人造地球卫星的温度控制计算,是一种较理想的基本数值解法,可推广应用于解其他大型线性或非线性方程组。