移动机器人铣削制孔系统基准检测

结合航空大部件的数字化对接装配需求,设计了一套用于对接面铣削制孔的移动机器人加工系统,并提出具体的加工工艺流程。研究了基于激光轮廓扫描仪的大量散乱点云数据的预处理算法,提出基于栅格法和迭代拟合法的对接面特征提取算法。针对移动机器人加工系统在大场景下的高精度定位问题,提出基于扫描线法和最小二乘法原理的对接基准孔坐标找正算法。通过产品的加工实验验证,对接面铣削和制孔精度满足系统要求的各项技术指标,证明了本文提出的移动机器人铣削制孔系统的装配对接面加工方法能够精确地完成大部件数字化装配任务,对提高装配质量和效率具有重要意义。     

柔性薄壁大部件数字化装配调姿算法研究

采用定位器托架混合调姿定位平台,提出了一种飞机薄壁柔性大部件数字化调姿方法。首先,采用奇异值分解法(SVD)计算机翼位姿,通过运动学逆解得到定位器各轴的运动状态。其次,根据飞机大部件易变形的特点,提出了一种消除位姿计算误差的建立飞机部件坐标系的方法,实现快速高精度调姿。最后,将该方法应用于飞机机翼的调姿,经测量调姿精度满足装配要求。     

航天器在轨可更换模块机构与结构设计

航天器常在其任务中出现功能失效,造成巨大的损失,而在轨模块更换技术则是利用空间机械臂自主对可接受在轨服务航天器进行故障模块更换、升级、补充消耗品等。通过对在轨可更换模块在轨服务的任务、在轨可更换模块的组件构成,从而得出在轨可更换模块的机构设计方案,进而又对在轨可更换模块进行结构设计,利用 SolidWorks 软件建立该结构的三维模型,实物模型验证了其可行性。     

走近军事网格

网格计算技术研究20世纪90年代起源于美国,也以美国最为兴盛。中国2000年开始该研究。起初网格是借鉴电力网的概念提出来的．如果说未来的IT是如水、电一样的公用设施．那么网格则是电网的配送系统,计算机和存储则是发电系统。目前,世界军事强国都在研究网格技术在军事上的应用,如美国军方为把下一代网络基础的Ipv6全面部署在“全球信息网格”中,作出了近千亿美元的IT预算。中国军方于2004年5月28日在南京理工大学正式挂牌成立“中国军事网格”研究中心。为推进中国特色军事变革提供新的技术支撑。中国军队正在规划、实施装备保障网格化．即以网格技术和多媒体技术为基础．将各级保障平台都置于计算机网格中的建设。     

浅析舰载无人机的分类及组成

舰载无人机主要装备航空母舰、战列舰、驱逐舰、护卫舰和两栖舰等军舰,具有成本低、体积小、作战使用灵活、费效比高、可避免人员伤亡等优势,因而备受世界各国海军的青睐。今后,无论是在陆战还是在海战中,性能越来越先进的无人驾驶飞行器都可能充当重要的主角,发挥越来越重要的作用。本文主要分析了舰载无人机的分类方法和系统组成。     

叶片边缘破损曲面再生修复技术研究

发动机叶片长期在高温、高压和高速下工作，工作过程中有异物进入，不可避免地会发生损坏。对于弯扭叶片边缘破损曲面的修复，本文采用基于邻近破损域未破损区域的完整叶片截面线与破损域叶片截面线的完好部分配准，获得边缘破损处的叶片截面线点云特征，实现破损曲面再生重构。同时，采用迭代最近点（（Iterative closest point,ICP））配准算法，克服了搜索最近点集耗时较长的缺点。本文提出的基于建立辅助圆邻域的最近点集对搜索方法，大大降低了配准时间成本。最后对破损域再生曲面进行了光顺性分析，验证本文所提出的边缘破损曲面再生修复方法的可行性。