月面无人自动采样返回飞行程序设计与实现

针对嫦娥五号飞行程序多舱段、多任务、系统控制复杂的设计特点和难点，采用传统的飞行程序设计方法工作量大，状态控制困难，很难满足任务要求。提出了一种新的基于状态转移的方法对飞行程序进行系统建模，首先将整个飞行过程分解成若干模块状态机；然后针对每个模块状态机的功能划分为状态触发器、评估器、执行器和确认器，并分别开展建模设计；最后通过状态触发器和确认器将各个功能模块进行连接，形成整个飞行程序的有限状态机描述。相比传统方法，该方法具有通用性、可扩展性和可复用性等特点，对于规范飞行程序设计，描述复杂的飞行任务过程有很大的优势。采用该方法对嫦娥五号飞行程序进行了建模和设计，并给出了典型飞行过程的设计结果。在轨飞行试验结果表明，该方法可以满足飞行任务的要求，确保了嫦娥五号在轨飞行控制任务圆满成功。     

火星探测出舱机构的识别定位与坡度测量

为实现火星探测两器分离过程中出舱机构的坡度测量,提出一种基于立体视觉技术的出舱机构识别定位与坡度测量方法。首先,采用特征匹配的方法对场景中的出舱机构进行识别定位。针对巡视器导航相机成像视角变化以及出舱机构倾角变化导致图像产生几何形变,火星表面光照因素的影响以及巡视器硬件的计算能力,并结合出舱机构自身特点,提出一种区域特征与Blob特征相融合的识别定位方法。采用加速鲁棒性特征（SURF）算法检测图像中的局部不变特征,并用最大稳定极值区域（MSER）算法检测图像最稳定极值区域,两种特征相融合之后构造SURF描述算子并进行特征匹配。同时,采用M估计抽样一致性（MSAC）算法计算对应点变换矩阵,实现出舱机构在场景中的初步定位。然后,通过对出舱机构上人工标志的精确定位以及三维重建,并采用主成分分析法进行平面拟合,实现出舱机构的坡度测量。试验结果表明,该方法对成像视角变化以及光照变化具有鲁棒性,提取的有效特征数以及计算时间均优于尺度不变特征变换（SIFT）算法,基本满足火星探测中出舱机构坡度测量要求。