| 火星探测出舱机构的识别定位与坡度测量 |
| |
| 引用本文： | 李莹,叶培建,彭兢,杜颖.火星探测出舱机构的识别定位与坡度测量[J].宇航学报,2016,37(2):169-174. |
| |
| 作者姓名： | 李莹 叶培建 彭兢 杜颖 |
| |
| 作者单位： | 中国空间技术研究院，北京100094 |
| |
| 基金项目： | 中国空间技术研究院预研基金资助项目 |
| |
| 摘 要： | 为实现火星探测两器分离过程中出舱机构的坡度测量，提出一种基于立体视觉技术的出舱机构识别定位与坡度测量方法。首先，采用特征匹配的方法对场景中的出舱机构进行识别定位。针对巡视器导航相机成像视角变化以及出舱机构倾角变化导致图像产生几何形变，火星表面光照因素的影响以及巡视器硬件的计算能力，并结合出舱机构自身特点，提出一种区域特征与Blob特征相融合的识别定位方法。采用加速鲁棒性特征（SURF）算法检测图像中的局部不变特征，并用最大稳定极值区域（MSER）算法检测图像最稳定极值区域，两种特征相融合之后构造SURF描述算子并进行特征匹配。同时，采用M估计抽样一致性（MSAC）算法计算对应点变换矩阵，实现出舱机构在场景中的初步定位。然后，通过对出舱机构上人工标志的精确定位以及三维重建，并采用主成分分析法进行平面拟合，实现出舱机构的坡度测量。试验结果表明,该方法对成像视角变化以及光照变化具有鲁棒性，提取的有效特征数以及计算时间均优于尺度不变特征变换（SIFT）算法，基本满足火星探测中出舱机构坡度测量要求。
|
| 关 键 词： | 火星探测 立体视觉 目标识别 巡视器出舱 鲁棒特征 |
| 收稿时间： | 2015-03-25 |
Egress Mechanism Recognition and Slope Measurement for Mars Exploration |
| |
| LI Ying,YE Pei jian,PENG Jing,DU Ying.Egress Mechanism Recognition and Slope Measurement for Mars Exploration[J].Journal of Astronautics,2016,37(2):169-174. |
| |
| Authors: | LI Ying YE Pei jian PENG Jing DU Ying |
| |
| Institution: | China Academy of Space Technology, Beijing 100094，China |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | Mars exploration Stereo vision Target recognition Rover egress Robust feature |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《宇航学报》浏览原始摘要信息 |
| 点击此处可从《宇航学报》下载免费的PDF全文 |
