基于NUIO的无人机作动器故障检测

针对受未知气流干扰与随机噪声影响的无人机纵向系统进行作动器故障检测研究.在建立固定翼式无人机非线性系统纵向模型的基础上,设计了基于容积卡尔曼滤波(CKF)的非线性未知输入观测器(NUIO).通过构造未知输入观测器结构来解耦未知气流干扰对残差的影响,同时,CKF被算法用于求解观测器增益矩阵,实现了在未知气流干扰解耦情况下残差对随机噪声的鲁棒性.最后,利用残差χ2检验方法判断故障是否发生.仿真结果表明:此方法能有效解耦未知干扰对残差的影响,并快速、准确地检测出了无人机作动器故障.      

园林绿化树木修剪机械手运动学分析与仿真

针对目前园林绿化树木修剪效率低、劳动强度大等特点,设计了一种车载式修剪机械手,通过D-H矩阵理论建立了修剪机械手的运动学正解和反解模型;运用ADAMS软件对其进行了运动学仿真分析,得出了末端的修剪刀具的工作范围和关节1、2、3、4的旋转角度及其最大角加速度;仿真曲线平缓光滑,不存在干涉、"死点"等现象,验证了修剪机械手运动学模型的正确性,为后续的动力学仿真及样机研制奠定了理论基础。     

基于惯性释放的细节有限元模型分析

本文简要地介绍了惯性释放的概念与原理,通过两个算例说明在静力学求解问题中将惯性释放应用于细节模型中的具体方法,将算例的计算结果与试验结果对比说明基于惯性释放的细节有限元模型分析方法的正确性,并且阐述了该方法的后续发展方向。     

机翼剖面刚心计算方法与有限元对比验证分析

机翼剖面刚心位置的确定,在飞机设计中起着重要作用。文中基于工程梁理论和薄壁梁假设,推导出了机翼剖面闭室刚心计算公式。基于该公式,应用刚心计算算法对一个4闭室机翼剖面进行了刚心计算。同时,根据刚心定义,载荷通过剖面刚心时,剖面的相对扭角为0,应用有限元计算方法得到剖面刚心。通过对2种刚心计算方法的对比分析,得到机翼剖面刚心位置的相对误差在5%以内,证明刚心计算算法有效,为计算机翼剖面刚心提供了一种较为简单的方法。     

具有多闭室机翼剖面扭转刚度特性的分析计算

根据薄壁力学和工程梁理论,结合工程实际情况建立多闭室计算模型。应用单位载荷法并根据变形协调条件建立方程,推导出具有任意多个闭室的机翼剖面扭转刚度和刚心位置的计算公式,完善现有的多闭室扭转特性计算公式,为机翼剖面刚度特性的分析计算提供了更加准确的算法。     

舱门类结构的约束载荷求解方法研究

计算舱门类结构强度时,通常不考虑与其连接的锁、锁接头及周边结构、拉杆、拉杆支座的刚度,直接在舱门的细节有限元模型上将与锁接头、拉杆支座连接的位置约束位移。当舱门结构为静定结构时,采用这种方法计算出的锁载荷、拉杆载荷是准确的,但通常舱门类结构为高度静不定结构,高度静不定结构的约束载荷与其支持结构的刚度有直接关系,所以,在计算高度静不定的舱门类结构强度时,必须考虑舱门支持结构的刚度。文中重点讨论舱门类结构的锁、拉杆结构的约束载荷计算方法,在舱门的细节有限元模型中采用弹簧元、梁元简化模拟舱门支持结构刚度的方法,计算舱门的约束载荷。利用这种方法计算某型飞机舱门的锁载荷和拉杆载荷,并通过试验验证,证明该种方法有效,为计算舱门类结构的约束载荷提供一种更为简洁准确的方法。