园林绿化树木修剪机械手运动学分析与仿真

针对目前园林绿化树木修剪效率低、劳动强度大等特点,设计了一种车载式修剪机械手,通过D-H矩阵理论建立了修剪机械手的运动学正解和反解模型;运用ADAMS软件对其进行了运动学仿真分析,得出了末端的修剪刀具的工作范围和关节1、2、3、4的旋转角度及其最大角加速度;仿真曲线平缓光滑,不存在干涉、"死点"等现象,验证了修剪机械手运动学模型的正确性,为后续的动力学仿真及样机研制奠定了理论基础。     

空间脉冲管制冷机的热力学第二定律分析

利用数值模拟的方法对空间用微型脉冲管制冷机进行了热力学第二定律分析。计算结果表明 :脉冲管制冷机中蓄冷器是产生不可逆损失最大的部件。小孔型到双向进气型脉冲管制冷机性能改善的原因在于 :通过蓄冷器中的气体量减少 ,压缩机连管、蓄冷器和冷端换热器中的不可逆损失减小 ,直接降低了压缩机的功耗 ;同时 ,蓄冷器中气体和固体之间的换热改善 ,减少了因蓄冷器中不完全换热而带来的制冷量损失 ,因而使得制冷量增加。计算结果表明 ,微型脉冲管制冷机从小孔型变化至双向进气型时 ,卡诺效率从1 4%提高到了 1 6 9%。