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针对现有的稠密点云配准方法依赖初始位置设定、计算成本高、配准成功率不高等问题,提出了一种基于点云局部几何特征的稠密点云配准方法。采用深度卷积网络模型提取点云的局部几何特征,从而减少了三维点云数据的噪声、低分辨率和不完备性等带来的影响。在此基础上,使用K维树搜索完成局部几何特征描述子的关联工作。最后,通过随机采样一致算法对点云的相对位姿进行鲁棒的估计。通过对开源数据集上5个典型场景中的数据测试表明,该方法的配准成功率达到92.5%,配准精度达到0.0434m,配准时间相对最邻点迭代配准算法缩短了74.7%,实验结果验证了该方法的有效性、实时性和鲁棒性。 相似文献
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近年来,控制力矩陀螺逐渐广泛应用于航天器姿态控制中.为了减小动量轮的高速旋转引起的振动对星体的影响,需要在控制力矩陀螺于航天器之间安装隔振装置.但是隔振装置的引入对控制力矩陀螺内部机构的动力学特性造成了影响.基于此,本文建立了柔性隔振机构耦合作用下的控制力矩陀螺动力学模型.本文通过欧拉角变换建立了陀螺内部各机构的运动学关系,使用能量方法建立了陀螺内部各结构的动力学特性.并在Matlab中进行了数值仿真与分析.通过仿真发现了隔振结构对陀螺的输出力矩产生了影响,在柔性支撑下的陀螺力矩存在明显波动,且波动范围随动量轮转速的增加而增加.同时,柔性隔振机构的引入还导致了干扰力矩的产生,该干扰力矩对控制力矩陀螺框架电机的控制存在较大影响. 相似文献
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摘要: 近些年,知识图谱构建技术快速发展,但对于领域知识图谱构建的研究还处于起步阶段.知识图谱的构建主要包括自顶向下、自底向上两种方法.当前大多采用自顶向下的方法进行领域知识图谱的构造,首先构建本体,然后通过本体学习得到实体,再将实体加入到知识图谱中.但这种做法有一个缺点,本体学习的过程过分依赖人工,不支持构建专业性强、数据量大的领域知识图谱.针对这一缺点,本文提出一种自顶向下和自底向上法相结合的领域知识图谱构建方法.提出一种改进的骨架法来进行本体构建,保证构建本体的准确率和覆盖率;利用基于规则与半监督的知识抽取技术,提高知识图谱的构建速度;并以某航天控制软件为例,详细说明了领域知识图谱的整体构建流程.实验结果表明,该领域知识图谱的构建方法是可行的. 相似文献
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研究转子在停止加热后,在自然对流换热过程中转轴的瞬态温度场,为热弯曲变形分析提供了依据,以双环式实验器为对象,采用SIMPLE方法计算换热系数,用三维有限元方法计算转子瞬态温度场,计算结果与实验结果吻合较好,因而,这种方法可用于分析发动机转子在停机后的温度变化规律。 相似文献
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