| 基于局部几何特征的稠密点云配准方法 |
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| 引用本文： | 朱一帆,裴凌,吴奇,夏宋鹏程,李涛,陈雷,郁文贤.基于局部几何特征的稠密点云配准方法[J].导航定位于授时,2020,7(6):53-59. |
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| 作者姓名： | 朱一帆 裴凌 吴奇 夏宋鹏程 李涛 陈雷 郁文贤 |
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| 作者单位： | 上海交通大学上海市北斗导航与位置服务重点实验室，上海 200240;上海交通大学上海市北斗导航与位置服务重点实验室，上海 200240；北京跟踪与通信技术研究所，北京 100094 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金（61873163）;装备预研领域基金（61405180205，61405180104） |
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| 摘 要： | 针对现有的稠密点云配准方法依赖初始位置设定、计算成本高、配准成功率不高等问题，提出了一种基于点云局部几何特征的稠密点云配准方法。采用深度卷积网络模型提取点云的局部几何特征，从而减少了三维点云数据的噪声、低分辨率和不完备性等带来的影响。在此基础上，使用K维树搜索完成局部几何特征描述子的关联工作。最后，通过随机采样一致算法对点云的相对位姿进行鲁棒的估计。通过对开源数据集上5个典型场景中的数据测试表明，该方法的配准成功率达到92.5%，配准精度达到0.0434m，配准时间相对最邻点迭代配准算法缩短了74.7%，实验结果验证了该方法的有效性、实时性和鲁棒性。
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| 关 键 词： | 室内定位 三维点云配准 三维点云描述子 深度学习 |
A Dense Point Cloud Registration Method Based on Local Geometry Features |
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| ZHU Yi-fan,PEI Ling,WU Qi,XIA-Song Pengcheng,LI Tao,CHEN Lei,YU Wen-xian.A Dense Point Cloud Registration Method Based on Local Geometry Features[J].Navigation Positioning & Timing,2020,7(6):53-59. |
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| Authors: | ZHU Yi-fan PEI Ling WU Qi XIA-Song Pengcheng LI Tao CHEN Lei YU Wen-xian |
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| Institution: | Shanghai Key Laboratory of Navigation and Location-based Services, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai 200240, China;Shanghai Key Laboratory of Navigation and Location-based Services, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai 200240, China; Beijing Institute of Tracking and Telecommunication Technology, Beijing 100094, China |
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