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新型双脚步推式微型进给机构的研究 总被引:3,自引:0,他引:3
相对于传统“尺蠖式”进给原理,模仿人走路的方式,提出“双脚步推式”进给原理。利用压电元件为驱动源,研制出在大范围内,具有很高分辨力,同时能够连续平稳进给的微型进给机构。该机构的优点概括为:1)不论压电元件的电致伸缩量是多么的有限,利用“双脚步推式”进给原理,可以实现连续平稳的大范围进给;2)在开环控制状态下,该机构能够得到高于0.1μm的位移分辨力;3)系统结构简单,控制容易,性能稳定。 相似文献
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分解法求解EMR系统机器人的服务角 总被引:1,自引:1,他引:1
在许多应用场合需要知识机器人在可达工作空间范围内作业的适应能力,或者说灵活性,人们通常以服务角、灵活度、等极值仰角线等作为性能指标。文章首先分析了EMR系统机器人的结构特点和自由度,确定以服务角来衡量系统的灵活性;然后,提出了几种求解服务角的方法,并详细讨论了如何采用分解法求解服务角。该方法计算量少,适于在线控制。 相似文献
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采用力外环的机器人运动和力控制 总被引:2,自引:0,他引:2
本文给出了采用力外环的机器人力控制的设计方案,利用高精度的六维腕力传感器在工业机器人Movemaster-EX和PUMA562上进行该控制方案的实验研究。实验结果表明,采用力外环的机器人力控制方案其结构简单,通用性好,适合于各种不同用途的机器人力控制器投计。 相似文献
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机器人动作规划是智能机器人控制系统的一个特别重要而又十分复杂的研究课题,本文在对机器人动作规划进行问题描述的基础上,通过应用解释学习来获取搜索策略,为其提出了一种新的方法,仿真结果表明,该方法是可行且有效的。 相似文献