时钟树综合中的有效时钟偏移

随着芯片设计向更高的频率发展,传统的时钟树综合策略是尽量减小时钟偏移,但是这样的时钟树综合策略已经逐渐不能满足时序收敛的需要,因此引入了有效时钟偏移的概念。文章通过一个在TSMC0．13μm工艺并流片成功的芯片BES7000作为设计实例,分析了有效时钟偏移引入之后对改进时序建立时间的效果。     

一种卫星供配电快速重组测试系统设计

传统卫星地面供配电测试系统多为专用定制设备和配置专用前端软件模式,其缺点是系统通用性差,无法做到重复使用,造成设备研制成本高、周期长,已无法满足卫星测试需要。针对上述问题,文章设计一种快速重组测试系统。该系统通过提炼功能板卡、优化冗余单机、精简电缆接口、建立软件数据流模块和匹配规则库的方式实现。在工程应用阶段,对比快速重组测试系统与传统测试系统的各项系统指标差异,结果表明:快速重组测试系统实现了模块化、小型化、通用化,证明其具备快速重组能力。     

遍历理论在航天动力学领域的应用

系统地研究遍历理论在航天动力学领域的应用，包括椭圆轨道长期覆盖和受晒因子等长期参数的平均化计算.从无摄和J2项摄动下平均轨道根数的长期和长周期项出发，构造非共振条件下覆盖和受晒因子的测度描述，并证明该测度的不变性；给出相关相空间和相流定义，并证明该相流的保测度性；应用Birkhoff Khinchin定理将长期覆盖和受晒因子等无限时间的累积问题成功转换为有限空间的二重积分运算.研究结果表明，遍历理论是解决航天动力学领域长期参数统计计算的有力工具.     

双框架飞机蒙皮检测机器人切换运动控制方法

针对一种双框架飞机蒙皮检测机器人,通过分析该机器人在飞机表面上的受力情况,在飞机表面该机器人受到了非完整约束,基于牛顿-欧拉法建立了机器人非完整约束动力学模型。根据机器人机械结构和运动步态分析,将该非完整机器人系统分为子系统A和子系统B。为了实现机器人在飞机表面运动,采用反演技术和快速Terminal滑模控制相结合的思想对系统设计了控制器,提出了一种反演-滑模控制方法;对于非完整机器人子系统A和子系统B,设计了一种基于事件驱动的切换策略,实现了机器人对期望轨迹的全局渐近跟踪,并利用Lyapunov稳定性证明系统的跟踪误差收敛。仿真和试验表明,采用该切换策略和反演-滑模控制方法,双框架飞机蒙皮检测机器人可以在飞机表面自由运动并进行损伤检测,具有良好的可靠性和稳定性。     

便携式航空领航计算仪的设计与实现

设计了一款以STC12C5A60S2微型处理器为控制器,矩阵键盘为数据输入,12864液晶显示屏实现人机交互,Keil uVision4为程序开发平台的便携式航空领航计算仪,分别建立了基本参数、航迹修正、空中风计算和转弯诸元计算4个模块的关系式,实现了各个模块的功能,具有携带方便,计算快速准确,人机界面良好的特点。     

基于分布式反集群算法的无人水面艇区域覆盖方法

海上无人系统覆盖问题可广泛应用于搜索营救、区域侦察观测、信息采集等任务，针对无人水面艇对海面区域进行区域覆盖的问题，采用模仿独居动物社会行为的分布式反集群算法，使得无人水面艇系统能够通过自组织行为实现良好的动态覆盖性能，因此使其具有更高的可扩展性及环境适应性。首先建立个体的包含覆盖历史的信息图，其次进行反集群算法的避障、去中心化及自私这3个基本属性的数学公式描述，然后计算每个个体在每一时刻的最大化收益方向，使得每个个体能够最大化累计覆盖面积及最小化个体之间的重叠覆盖部分。仿真结果表明，基于覆盖历史及个体局部通信交互，能够实现避障功能，并且可以达到100%的覆盖率，同时可尽量减少重叠覆盖。     

对于动态目标的航天器鲁棒PD+快速跟踪控制方法

摘要：针对卫星对于空间动态目标快速、稳定地跟踪、控制目标，同时考虑平台模型的不确定性、外部随机干扰、系统控制力矩与角速度约束等因素，设计PD+控制器实现对于动态目标的快速、稳定跟踪；在经典PD控制器的基础上设计控制添加项使得系统能够按照既定轨迹运动；采用变结构的手段实现系统收敛速度的提升；合理设计Lyapunov函数的结构，引出角速度、四元数的耦合项对V函数进行改良，简化系统稳定性证明与分析的过程；讨论系统最极端情形，通过对V函数上下界的讨论分析系统该情形下的稳定性；最后通过数值仿真验证所提出算法的有效性与优越性.