| 双框架飞机蒙皮检测机器人切换运动控制方法 |
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| 引用本文： | 沈桂鹏,王从庆,王琪.双框架飞机蒙皮检测机器人切换运动控制方法[J].航空学报,2015,36(6). |
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| 作者姓名： | 沈桂鹏 王从庆 王琪 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学自动化学院,南京,210016 |
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| 基金项目： | 江苏省科技支撑(工业)计划项目(BE2010190) Science and Technology Support (industrial) Projects of Jiangsu Province |
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| 摘 要： | 针对一种双框架飞机蒙皮检测机器人,通过分析该机器人在飞机表面上的受力情况,在飞机表面该机器人受到了非完整约束,基于牛顿-欧拉法建立了机器人非完整约束动力学模型。根据机器人机械结构和运动步态分析,将该非完整机器人系统分为子系统A和子系统B。为了实现机器人在飞机表面运动,采用反演技术和快速Terminal滑模控制相结合的思想对系统设计了控制器,提出了一种反演-滑模控制方法;对于非完整机器人子系统A和子系统B,设计了一种基于事件驱动的切换策略,实现了机器人对期望轨迹的全局渐近跟踪,并利用Lyapunov稳定性证明系统的跟踪误差收敛。仿真和试验表明,采用该切换策略和反演-滑模控制方法,双框架飞机蒙皮检测机器人可以在飞机表面自由运动并进行损伤检测,具有良好的可靠性和稳定性。
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| 关 键 词： | 双框架飞机蒙皮检测机器人 动力学模型 反演技术 快速Terminal滑模控制 切换策略 |
Switching motion control of an aircraft skin detection robot with double frames |
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| SHEN Guipeng,WANG Congqing,WANG Qi.Switching motion control of an aircraft skin detection robot with double frames[J].Acta Aeronautica et Astronautica Sinica,2015,36(6). |
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| Authors: | SHEN Guipeng WANG Congqing WANG Qi |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | skin detection robot with double frames dynamic model backstepping technology fast terminal sliding mode control switch strategy |
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