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31.
32.
叶自清金荣深徐德胜 《民用飞机设计与研究》2013,(3):14
介绍了两种作动器的组成和工作原理,在此基础上对其进行仿真分析,重点研究了混合非相似余度作动系统在不同工作模式下的动态性能。由于采用非相似余度配置,混合余度作动系统存在力纷争的问题,就此提出了均值均衡技术,并在AMESim/Simulink平台进行仿真,收到较好效果。 相似文献
33.
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基于掺铒超荧光光纤光源的高精度光纤陀螺 总被引:6,自引:0,他引:6
针对高精度光纤陀螺的需求,采用一种在1?550?nm波段长波反射的截止型薄膜滤波器研制出高性能的掺铒超荧光光纤光源,通过仿真确定了滤波器的特征参数,在-40℃~+60℃的温度范围内,光源中心波长稳定性为2.58×10-6℃,输出功率稳定性优于1%.研究了这种光源的强度噪声,并采用一种噪声相减技术对光纤陀螺的噪声进行抑制,光纤陀螺的随机游走系数减小约20%.在此基础上,研制出高精度闭环全保偏光纤陀螺样机.Allan方差分析显示,研制出的样机零漂为0.004?5(°)/h、随机游走系数为0.003?5(°)/h 1 2 、标度因素误差小于11×10-6,已能满足高精度陆用惯性系统的要求. 相似文献
35.
灵敏小卫星能量/姿态一体化控制研究 总被引:4,自引:0,他引:4
研究应用变速控制力矩陀螺群(VSCMGs, Variable Speed Control Moment Gyros)作为主执行机构,完成灵敏小卫星多目标快速姿态机动时的能量/姿态一体化控制问题.在考虑执行机构饱和、机动任务要求和敏感器测量与跟踪能力受限等情况下,设计了非线性的姿态/能量一体化控制器,对由于频繁的姿态机动引起的姿态四元数的漂移进行了整定.设计了VSCMGs的操纵律.按是否接近框架构型奇异,合理分配了操纵任务,并设计了相应的操纵方法.对采用金字塔构型的VSCMGs进行了较为严格的仿真,结果表明卫星在机动中达到了快速和稳定的要求,同时能够满足能量控制要求和VSCMGs转子转速的平衡. 相似文献
36.
37.
针对肩、肘、腕均有偏置的空间站遥操作机械臂(SSRMS)型7DOF冗余机械臂,提出了逆运动学求解的关节角参数化及臂型角参数化两种方法。前者根据机械臂的臂型特征,推导以θ1、θ2、θ6、θ7中的一个作为给定参数时其他关节角的表达式,得出8种可能解;后者首先构造与SSRMS型机械臂相对应的零偏置球关节-旋转关节-球关节(SRS)机械臂,然后以臂型角为参数求解SRS机械臂的逆运动学,再根据SSRMS与SRS机械臂的关系,得到SSRMS的8组逆解。仿真算例校验了所提方法的有效性。 相似文献
38.
现有激光陀螺产品的成本较高,而且难以小型化,原因如下:(1)光源采用氦氖激光器,体积较大,而且不利于长期存放,(2)必须采用高反射率的镜面(或全反射的棱镜)减小闭锁阈值,(3)剩余的闭锁阈值较大,必须增加偏频装置消除闭锁现象。在本文中,将探讨在激光陀螺中采用半导体光源和集成光电子器件的可行性,内容包括:(1)国外对半导体激光陀螺的实验研究,(2)半导体激光陀螺关键技术的分析,(3)半导体激光陀螺实验的设计。 相似文献
39.
为了以较低的试验成本获得较高的挠性陀螺静态误差模型系数估计精度,提出了一种基于D-最优准则和正交试验设计的优化地理坐标六位置试验方案.为了验证D-最优地理坐标六位置试验方案的有效性,进行了多次D-最优地理坐标六位置试验和ANSI/IEEE Std 813-1988中规定的地理坐标八位置试验.试验结果表明,在试验成本较低的情况下,D-最优地理坐标六位置试验方案不仅可以估计出挠性陀螺简化静态误差模型系数,而且其估计精度比ANSI/IEEE Std 813-1988中规定的地理坐标八位置试验方案的估计精度略高. 相似文献
40.
纤维铺放设备机械手臂末端运动轨迹的后置处理技术研究 总被引:1,自引:0,他引:1
在已知被铺放芯模和芯模铺放纤维轨迹的基础上,对数控铺放设备的后置处理算法 进行了研究。通过铺放设备运动过程的分析,将这种冗余度机器人的七个关节分两个部分处 理:主轴关节部分和机械手臂部分。运用机器人学相关原理建立杆件坐标系,通过机器人运 动学的正解和逆解,得到了机械手臂六关节变量的解。提出利用投影向量法判断铺放螺旋轨 迹方向。同时为了实现铺放过程的运动仿真,系统阐述了铺放轨迹的前期处理方法。分析了 铺放头角度参数和位置参数的关系及铺放头角度参数的合理范围。最后通过铺放运动过程仿 真,证明了所提出的后置处理算法和轨迹数据前期处理方法的正确性。 相似文献