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521.
522.
针对GNSS拒止环境下缺乏全局位置信息的静止目标持续监视问题,提出了一种仅基于方位角测量的多无人机分布式定位与控制方法。首先,设计一个无人机和目标之间的相对位置估计器,用来确定目标在每架无人机局部坐标系中的位置;其次,基于所估计的相对位置设计一个分布式控制算法,使无人机能够以规定的半径、圆周速度和无人机间的角度间隔围绕目标飞行,对目标持续进行全方位监视;最后,通过收敛性和稳定性分析理论证明了所提方法能够确保多无人系统收敛到期望的运动。通过仿真验证了所提方法能够实现GNSS拒止环境下多无人机对目标的持续监视。 相似文献
523.
针对模糊特征的目标识别问题,提出了一种结合模糊建模和改进CRITIC方法的相对熵识别方法。计算多个时刻观测值的统计特征,通过模糊建模将观测值转化为模糊数;基于模糊数距离测度,定义并计算目标特征值和观测值之间的相似度;对CRITIC方法进行改进,提出一种目标特征客观权重的求解方法;根据相似度和特征权重,使用相对熵排序法得到识别结果。仿真结果显示:模糊特征能够更好地体现识别中的不确定性,所提方法对模糊特征的目标识别率高,实时性和鲁棒性好,具有一定的应用价值。 相似文献
524.
针对新冠疫情下座舱内乘客因气流组织分布而产生交叉感染问题,以宽体客机座舱为对象,研究了座舱内COVID-19病毒的传播特性,并提出了人体微环境控制方法来抑制病毒在座舱内的传播。采用拉格朗日方法模拟了座舱旅客呼出带病毒飞沫,揭示了座舱内病毒传播轨迹和分布特性,分析了不同送风方式、送风速度以及人体微环境控制技术对座舱内病毒颗粒传播特性的影响。提出了相对暴露值量化不同位置乘客被病毒飞沫污染程度。结果表明:送风速度对座舱内病毒飞沫传播的影响相对较小,顶/侧送风的组合送风方式可有效降低病毒飞沫的扩散范围;在座舱上方增加气幕带送风式的人体微环境控制方法,有效降低了舱内病毒飞沫浓度,减小了人员交叉感染风险,相邻位置乘客感染的相对暴露值降低了65%,其他位置乘客相对暴露值降低约90%。 相似文献
525.
针对具有未知动态模型的非线性无人机群的编队问题,设计了基于神经网络的反步控制策略。首先,通过径向基(RBF)神经网络来逼近无人机的未知非线性动态,增加系统的鲁棒性和抗扰能力;然后,引入方向刚性图理论,结合反步控制策略,设计了仅基于方向信息的无人机群编队分布式控制器,并通过Lyapunov方法证明了控制系统的稳定性;最后,通过Simulink仿真验证了控制器的有效性。 相似文献
526.
为提高视觉着陆过程中无人机的相对定位精度,选取视觉图像中的直线交点作为结构化约束特征点,设计了基于梯度一致性的边缘检测算法,并结合Shi-Tomasi角点检测算法进行结构化约束特征点的粗定位。对LSD直线检测算法进行改进并设计了亚像素角点定位精度改进算法,在结构化约束特征点粗定位的基础上,将其精度提高到亚像素级。基于实际场景中固有约束的结构化约束特征点具有鲁棒性、旋转和尺度不变性,抗干扰能力更强,其高精度定位有利于提高视觉着陆相对定位的精度与可靠性。 相似文献
527.
528.
针对可重构航天器模块超近距离对接场景下特征点消失问题,提出一种可见光/激光的高精度相对位姿测量方法。该方法先通过可见光/激光组合对初始相对横滚角误差进行校零,完成粗校准环节;然后通过激光二维双镜反射法进行精确的相对位姿解算,获得高精度相对位姿数据。仿真结果表明,在现有技术条件下,该方法在模块相对距离在100cm内可不依赖视觉特征点,实现±1.2mm和±0.03°的相对位姿测量精度,为模块航天器对接后续的超近距离高精度位姿控制奠定基础。 相似文献
529.
530.
由于单一的机械臂不能满足日益增长的空间任务需求,为了提升机械臂的综合性能如快速响应、高精度和大负载,世界各航天大国开展了宏微机械臂的研制工作。综述了国际空间站和中国空间站上宏微机械臂的发展现状,分别从分时独立控制和协调控制两种操作模式下对宏微机械臂系统的运动控制进行了归纳总结。当宏微机械臂采用分时独立的控制模式时,可将其等效为柔性基座机械臂,并从反作用最优控制、主动阻尼控制和末端轨迹跟踪控制三方面对柔性基座机械臂的控制算法进行了分析研究,为中国空间组合机械臂的在轨操作提供了借鉴意义。最后,对空间宏微机械臂的动力学建模和运动控制进行了展望。 相似文献