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首先阐述了虚拟机械臂的概念。其次利用虚拟机械臂技术和ADAMS软件分析空间机械臂的工作空间、逆运动学问题。最后利用ADAMS/Controls模块将ADAMS的动力学模型与Mat-lab的控制模型结合起来,对空间机械臂进行控制仿真。仿真结果表明,虚拟机械臂技术和AD-AMS的结合使用为空间机械臂的研究带来极大的方便,ADAMS和Matlab联合仿真的分析方法是有效的。 相似文献
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一种机器人砂带磨削的路径规划方法(英文) 总被引:2,自引:1,他引:1
机器人砂带磨削系统具有弹性接触和宽行加工两个显著优点,被广泛应用在具有复杂工件的终加工领域,提高表面质量和加工效率。有关在曲率约束下的磨削路径规划研究较为少见。由于工件与接触轮之间存在复杂的弹性接触,因此,机器人磨削路径可以利用接触运动学的一般方法来求解。机器人砂带磨削过程且需要满足一般的砂带磨削工艺要求,其中最重要的是保证接触轮与工件的局部几何特征贴合。在曲率较小的局部,相邻刀位点的弧长加大,以保证加工效率。相反地,在曲率较大的局部,相邻刀位点的弧长较小,以保证加工精度。利用一系列平面与目标曲面相截,得到相应的截平面的轮廓曲线。对于任意一条轮廓线,优化相邻刀位点之间的弧长,在曲率较大的局部增加一个中间刀位点。本文提出了一种包含弧长优化和主曲率匹配的磨削路径生产方法,通过离线仿真验证了有效性,并利用该方法提高了曲面的磨削质量。该路径规划方法为生成光顺且精确的机器人曲面磨削路径提供了理论依据。 相似文献
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模具设计制造是机载设备制造技术20个关键技术专业之一,本期将槽系组合冲模专用件设计的三篇文章《组合落料模及其专用件设计》、《多孔通用组合冲孔模及定位件设计》和《专、通用元件组合模具的应用》同期合并刊出,以飨读者。 相似文献
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2012年9月24日~25日,首届中国卫星导航与位置服务年会及展览会在北京国家会议中心召开。年会由中国卫星导航定位协会(原"中国全球定位系统技术应用协会")主办,主题是"举旗卫星导航,亮剑北斗应用;乘风位置服务,扬帆智慧物联"。本届年会得到了科技部、发改委、工信部、国土资源部、民政部、国家测绘地理信息局等部门的支持,得到了业界数百家参展单位的积极响应,参会专家和代表3000余人。首次亮相的研发及应用项目和新产品多达百余个,评选出优秀技术与产品60余项。会上,"中国全球定位系统技术应用协会"正式更名为"中国卫 相似文献
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10月29日,由中国航天科技集团公司科技委卫星应用专业组、中国航天科技集团公司卫星应用专业信息网、中国航天科技集团公司五院科技委卫星应用专业组联合主办的“2009年卫星应用学术交流与研讨会”在广西南宁召开。 相似文献
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总结了目前医疗机器人灵活性的分析方法,基于服务球的数值法,对5R串联机器人和4H并联机器人进行了灵活度计算,得到了各自的任务灵活度.针对9-DOF冗余度串并混联医疗机器人运动学的复杂性以及难以获得逆解的解析解的状况,给出了串联部分、并联部分的位移流形,推导了混联机器人的位移流形.提出了混联机器人的灵活性分析方法,即基于位移流形(黎曼流形)的方法,并定义了混联机器人灵活度的通用解析表达式.基于黎曼曲面外接椭球面的面积计算,得到混联机器人的灵活度超过了CT导航手术所需的灵活度,满足手术要求,为微创外科混联机器人灵活性分析和度量提供了新的参考. 相似文献
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点焊机器人动态性能有限元分析 总被引:2,自引:0,他引:2
应用商用有限元分析软件ANSYS 5.5对SIA-120点焊机器人系统作了模态分析.运用分析结果进行模型仿真,验证了所建模型的正确性,同时指出了样机结构设计的薄弱环节.将改进的设计方案应用于模拟样机的仿真模型,用有限元方法定量地计算出了系统改进后的动态特性参数. 相似文献
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