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《飞机设计》2019,(5)
文中将粒子群优化算法及动态逆控制方法,应用到无人机控制律的设计与仿真验证中。设计了动态逆控制律及其仿真,引用了基于动态逆控制理论的无人机控制律。应用动态逆控制(Dynamic Inversion Control,DIC)技术,设计了姿态角速率回路与姿态角回路,作为无人机控制系统的内回路;应用PID (比例、积分、微分控制技术,设计了三轴位移回路,作为控制系统的外回路。通过PSO优化算法及样条函数,设计了符合无人机使用要求的航迹曲线。最后,对航迹点进行样条插值,得到平滑的航迹曲线。对无人机控制律响应与航迹跟踪,进行了综合仿真验证。仿真结果表明,所设计的无人机控制律,在允许精度的范围内,跟踪无人机预定航迹效果良好,满足无人机飞行控制需求。 相似文献
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针对无人机编队执行空战任务中因发动机运转产生的振动影响命中率问题,将稳定性研究转化为动态响应和稳态误差分析。采用鲁棒控制和PI控制相结合的复合控制方法,实现无人机编队在高速近距情况下对目标精确打击的目的。通过加入PI控制,使得无人机机体振动和闭环系统稳态误差减小,稳定性整体增强,同时对鲁棒控制进行完善,使鲁棒性更好。通过仿真对复合控制方法进行了可行性验证,结果表明:复合控制方法整合了鲁棒控制和PI控制的优点,提高了无人机编队的响应速度、收敛时间和稳定性,为无人机协同打击目标控制律的设计开拓了思路。 相似文献
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简化模型下的舰载无人机着陆控制律设计与仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
讨论一种结合升降速率和推力控制的舰载无人机着舰的方法。结合国内某型无人机,首先介绍了舰载无人机的自动着舰系统,并分析和设计基于俯仰姿态的升降速率控制系统的控制律;然后进行母舰的数学模型简化;再次进行了推力控制系统的分析与控制律设计;最后在考虑飞行控制系统和发动机推力控制系统的条件下,对控制律进行设计与仿真,并提供仿真结果。 相似文献
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针对多无人机(UAV)集结期望的队形和达到稳态速度缓慢影响作战效率,基于反步推演法设计了一种协同导引控制律,用于解决多无人机快速队形重构和快速达到稳定状态。本文以一架虚拟长机为中心,3架僚机在3个顶点组成的三角形编队作为被控对象,且长机的速度方向作为编队的前行方向,僚机跟随长机编队飞行。采用长机导引机制,建立每架僚机的误差动力学模型;基于图论建立任意两架无人机之间的通讯模式,通过反步推演法得到多无人机编队队形保持的导引控制律。通过构建合理的Lyapunov函数,证明所提出的控制方法在编队集结和队形保持的有效性,同时将所提出的方法与模型预测控制(MPC)方法和拉普拉斯方法进行对比,更进一步验证所提方法有效性。仿真结果表明:每架无人机不仅能够按照期望的队形飞行,而且以动态响应快和稳态误差小收敛于虚拟长机的运动轨迹。 相似文献
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针对无人机空中加油的自主会合问题,进行了相应制导律和非线性控制器的设计。通过改进的带角度约束的三维比例制导律实现对航向角的控制,以协调转弯的方式将航迹角指令转化为姿态角指令。基于无人机六自由度的动力学模型,针对无人机的姿态控制,采用时标分离的方法设计了慢子系统和快子系统,并对这两个子系统分别进行动态逆控制设计。同时,基于滑模控制的方法设计了满足自主会合要求的速度控制律。在保证无人机飞行稳定的基础上,实现了对控制和制导指令的精确跟踪。仿真结果表明,所设计的制导律和控制律能够实现无人机空中加油的自主会合,具有良好的动态特性。 相似文献
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固定翼无人机起降过程对场地要求高,这限制了其应用。为此,提出四火箭助推无人机实现短距离起降的方案,并对火箭助推无人机起降控制算法进行研究。设计火箭助推无人机起降过程的控制策略;建立无人机气动力、助推火箭作用力、发动机推力及控制律数学模型,构建无人机起降过程的动力学方程;设计一种基于PID 控制的控制算法,控制目标无人机在各种干扰环境下安全稳定地完成起降过程;利用MATLAB 软件编程进行仿真计算,并通过对比仿真结果与试飞结果,来验证该控制算法的有效性。结果表明:所设计的控制算法及控制律满足目标无人机起降过程的控制要求。 相似文献
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在电传飞机纵向自动驾驶仪控制律的初步设计过程中,以电传飞机的纵向低阶等效系统为控制对象,采用零极点偶配置方法合理地配置零极点偶,使纵向自动驾驶仪控制律的设计得到了最大程度的简化,用所获得的控制律进行了数字仿真,仿真结果表明,纵向自动驾驶仪各个功能模式获得了良好的动态响应特性,满足了各项指标的要求,从而证明了这种设计方法是简便可行的。 相似文献
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介绍1种在方案设计阶段,基于UG NX的3维设计软件和EXCEL软件的压气机多级静子叶片联调操纵机构的联合设计方法。通过在UG软件的建模模块中构建简单的线条以建立操纵机构的拓扑模型,并将模型输入运动仿真模块中,对整套机构进行运动学仿真计算,跟踪各级传动关节的运动规律,得到仿真数据。将仿真数据在EXCEL软件中进行分析,综合拟合、回归、关联度等数据分析手段,得到特定拓扑模型下的输出规律。在方案设计阶段即可快速建立机构模型并分析影响整套机构运动规律的关键参数,优化设计参数、建立操纵机构调节方程,给后期的工程设计提供基础。经某型燃气轮机多级联调机构的设计实践证明,该方法具有高效敏捷,适应面宽,可借鉴性强的特点。 相似文献
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系统特性主要取决于系统闭环传递函数中零极点的分布。采用零极点偶配置法,将零极蹼合理地配置在理想位置,不但能使系统简化,降低其阶次,而且可以改善系统性能,使系统满足各方面的指标要求。 相似文献
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为使飞机以足够高的准确度保持在预定飞行轨迹上,飞机俯仰角位移(9)的控制性能及稳态精度至关重要.为改进飞机俯仰角位移控制系统的控制性能,运用根轨迹法对飞机俯仰角位移控制系统的积分式控制规律进行了分析和设计,为提高(9)的稳态精度,基于SISO Design Tool设计工具,对俯仰角位移控制系统的零极点进行校正配置,实... 相似文献
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对无人机机动飞行轨迹跟踪系统的内环姿态控制律和外环轨迹跟踪控制律两部分分别进行了设计。利用非线性动态逆方法设计了内环姿态控制律。外环轨迹跟踪控制律采用逆动力学前馈加模糊反馈的控制结构,提高系统对飞行条件及期望轨迹剧烈变化时的跟踪精度。仿真结果表明,所设计的系统能够控制无人机精确跟踪指定的机动轨迹,且相对于固定增益系统具有更好的鲁棒性。 相似文献
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为了提高三相永磁同步电机(PMSM)调速系统的动态品质,改善传统滑模速度控制器的控制性能,抑制系统抖振,提高控制精度,设计了基于新型趋近律与负载观测器的改进型滑模速度控制器。利用MATLAB/Simulink仿真软件,搭建控制系统模型并进行仿真分析。仿真验证了所设计的改进型PMSM速度控制器的有效性。该控制器可获得较好的速度跟踪精度和抗负载扰动能力,提高系统的稳定性和鲁棒性。 相似文献
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《中国航空学报》2019,32(12):2577-2591
A CFD-based Numerical Virtual Flight (NVF) simulator is presented, which integrates an unsteady flow solver on moving hybrid grids, a Rigid-Body Dynamics (RBD) solver and a module of the Flight Control System (FCS). A technique of dynamic hybrid grids is developed to control the active control surfaces with body morphing, with a technique of parallel unstructured dynamic overlapping grids generating proper moving grids over the deflecting control surfaces (e.g. the afterbody rudders of a missile). For the flow/kinematic coupled problems, the 6 Degree-Of-Freedom (DOF) equations are solved by an explicit or implicit method coupled with the URANS CFD solver. The module of the control law is explicitly coupled into the NVF simulator and then improved by the simulation of the pitching maneuver process of a maneuverable missile model. A nonlinear dynamic inversion method is then implemented to design the control law for the pitching process of the maneuverable missile model. Simulations and analysis of the pitching maneuver process are carried out by the NVF simulator to improve the flight control law. Higher control response performance is obtained by adjusting the gain factors and adding an integrator into the control loop. 相似文献