某型无人机伞降回收过程分析及回收策略研究

在分析某型无人机回收系统组成和工作程序的基础上,研究了某型无人机伞降回收过程的的运动特点,建立了某型无人机回收各个阶段的动力模型,通过数值仿真方法得到了回收各个阶段的运动特征,分析了回收过程的运动轨迹和落点误差的影响因素,在此基础上建立了合理的回收策略。     

无人机自动回收控制系统设计

采用PD控制设计了无人机自动回收侧向稳定控制系统、纵向角控制系统和纵向回收轨迹控制系统。采用此控制系统,对无人机自动回收过程进行了6自由度仿真计算与分析。仿真结果表明,采用该控制系统可实现无人机精确回收。     

无人机回收方式综述

论述了世界各国无人机的主要回收方式，详细介绍了伞降回收方式。分析了各种回收方式的特点及优缺点、应用机型、适用条件。说明了无人机在未来战争中的重要作用，发展趋势。     

无人机绳钩回收系统参数设计

以某型无人机回收方案设计研究为背景,分析影响无人机绳钩回收系统回收性能的参数,对无人机绳钩回收系统建立多目标优化模型。运用多目标遗传算法进行优化设计获得优化结果。多目标优化用于无人机绳钩回收系统参数优化,可以更加合理地评价回收系统参数最佳组合,提高设计效率。结果表明,通过改善绳钩回收系统参数,回收性能得到优化,无人机拦停时间减少,在实际回收中有一定参考价值。     

无人机绳钩回收系统的动力学特性仿真分析

无人机(UAV)精确定点回收是促进中小型无人机广泛应用的关键技术,而绳钩回收是一种适合小型固定翼无人机在狭窄场地或舰船上实现精确定点回收的先进回收方式,其具有良好的研究应用价值和开发前景。采用基于矢量封闭环、欧拉运动学和动力学方程的联立约束法,解决了无人机绳钩回收系统的空间机构运动的动力学求解问题。基于无人机绳钩回收系统动力学模型,对无人机回收时系统吸能缓冲过程中的动力学特性进行了深入分析。在MATLAB/Simulink环境中通过对动力学模型的仿真,得出以无人机速度变化为代表的系统主要性能指标,同时探讨了参数变化对系统主要性能的影响,并分析了回收过程中拦阻力峰值载荷下的机翼应力和应变。结果表明,无人机绳钩回收性能优良,是一种可开发研制的新型回收技术,为开展无人机绳钩回收系统的工程研制提供了重要的理论参考。     

基于轨迹映射的无人机拖曳式空中回收轨迹优化

针对无人机拖曳式空中回收过程中的轨迹优化问题，提出一种基于轨迹映射的无人机回收轨迹在线优化方法。首先，建立包括缆绳-浮标-无人机组合体的运动模型、机翼折叠模型在内的空中回收系统模型。随后，提出轨迹映射的思想，利用双向长短期记忆（BiLSTM）神经网络建立回收系统中回收指令和回收轨迹之间的精确映射关系。然后，利用轨迹映射网络实时预测不同指令下的回收轨迹，并根据计算的预测轨迹代价利用粒子群优化（PSO）算法优化得到最佳回收指令。最后，仿真结果表明：所提的轨迹映射网络具有较高的预测精度和计算速度，所提的方法可以优化出使无人机稳定快速回收的轨迹。     

小型电动无人机深失速回收仿真研究

对几种典型的小型无人机回收方式进行了比较,针对小型电动无人机翼载荷较小的特点,深失速回收方式具有明显优势,并给出了具体的深失速回收方案.通过分析大迎角情况下无人机的动力学模型,推导了在深失速情况下无人机的状态方程,建立了无人机深失速回收仿真模型,并以某型近程电动无人机为对象,在Matlab/Simulink中对深失速模...     

舰载无人机撞网回收自适应制导技术

针对无人机自动着舰撞网回收过程中目标舰船处于运动状态的特点,借鉴导弹导引律的比例导引法提出了基于视线角的制导律,并引入反步法的设计思想以提高制导律的自适应性。基于视线角的制导律使无人机的轨迹倾斜角变化率与视线角变化率成比例,通过控制视线角来跟踪下滑轨迹倾斜角。采用该导引律可以减小无人机运动对目标舰船参数变化的敏感性,从而获得较为稳定的下滑轨迹。仿真结果表明了该制导律的可行性,并且该制导律具有较强的鲁棒性。     

无人机伞降回收运动分析

针对小型无人机伞降回收的特点,研究了在无人机回收过程中,飞机及降落伞系统的运动轨迹及姿态。通过分析机伞间的力学关系,建立了机伞系统运动模型,并进行了仿真分析,给出了无风情况下回收运动的仿真结果。结果表明,系统能够满足无人机回收要求,可以决定最佳的回收参数,从而得到最优回收轨迹和姿态。     

某型无人机伞降回收系统设计

伞降回收是无人机重要的回收方式之一。针对某小型无人机系统及其机载电子设备提出一种伞降回收方案,并完成了结构设计、生产和组装工作。搭建适用于伞降着陆方式的试验平台和测试系统。最后开展了外场试飞工作,试验证明该系统工作稳定、可靠,能满足设计要求。该方法对小型无人机回收系统设计具有参考价值。     

伸缩套臂式无人机空基回收建模与对接控制

针对无可靠陆基/舰基回收平台情况下小型固定翼无人机（UAV）远程作战空基回收难题，提出一种伸缩套臂抓取式空基回收建模与对接控制方法。首先，受硬式空中加油技术启发，提出一种伸缩套臂式抓取无人机空基回收方法，并采用转动惯量质量投影法及拉格朗日方程法构建伸缩套臂仿射非线性模型；继而，分析了母机尾涡及常值风扰动综合作用下伸缩套臂的气动特性；其次，针对伸缩套臂三通道中扰流关联项和不可测瞬变模型扰动构成的系统集总扰动，分别设计了可在有限时间内收敛的非奇异快速终端滑模干扰观测器对其进行准确估计，并在控制器设计中予以前馈补偿；然后，为实现多重扰流下伸缩套臂快速精准空中对接，提出一种基于干扰观测的非奇异快速终端滑模对接控制方法，并分析了闭环系统稳定性。最后，通过仿真验证表明，所提出的方法能够在多重气流扰动下实现伸缩套臂的快速、精准空中对接控制，同时兼备较好的抗干扰性能。     

无人机回收技术综述

现代无人机大都是可以回收的。首先从经济性来看,无人机的价格相当昂贵,尤其是专用的高性能无人机。为了满足军用侦察、射靶和通信中继及民用农林调查、城市规划和大气海洋研究等需求,往往需要大量地使用无人机。如果所用的无人机是不可回收的,则由于每次使用必须消耗一架无人机而在经济上造成很大的损失。     

无人机自动着舰末段机器视觉导引方法研究

介绍了无人机的概念，以及目前舰载无人机的发展现状；主要讨论了在无人机自动着舰末段如何利用机器视觉导引无人机识别并跟踪舰艇，使其平稳、准确地飞入安装在舰艇尾部甲板上的拦截网中，实现撞网回收。     

舰载无人机作战使用及关键技术综述

研究了国际典型舰载无人机的性能、作战用途、起降方式;舰载无人机在侦查打击等主要任务领域 中的使用及典型作战场景;总结了舰载无人机作战使用过程中的关键技术,详细论述了各项技术的难点以及当 前研究状况,为将来的进一步研究奠定了基础。     

面向制造业的逆向供应链中的产品回收

针对制造业中产品回收的问题,在分析逆向供应链特点的基础上,讨论了逆向供应链中的产品回收过程、产品回收网络和产品回收的难点,为进一步定量分析产品回收网络奠定了基础.     

无人机研究现状及发展趋势

介绍了无人机系统的组成及特点,分析了包括隐身技术、飞行控制技术、抗截获传输技术、动力技术、数据链技术、发射与回收技术、作战任务系统规划技术等无人机相关技术;探讨了无人机的发展趋势.     

一种基于模式寻优的舰载机实时回收方法

为了解决舰载机的回收决策问题，提出一种基于模式寻优的舰载机实时回收方法。通过对典型回收模式的计算分析，寻求最佳的回收模式，解决舰载机回收过程中通用因素带来的回收决策问题。在此基础上，提出一种考虑优先级的时间域区间集算法，解决舰载机回收过程中随机因素带来的回收决策问题，即在既定的回收群体下，寻求最佳的回收序列。仿真结果表明，基于模式寻优的舰载机实时回收方法能够处理复杂多变的回收限制因素，得到合理可行的回收决策方案。     

舰载无人机精确着舰轨迹控制及飞行验证

舰载无人机回收是整个飞行中最困难的任务之一。在建立舰载无人机控制系统基础上,着重设计了纵向控制增稳系统和自主飞行控制系统。为保证着舰精度,引入光学导引着舰,通过试飞验证了光学引导系统的速度、精度可以满足无人机自动下滑着陆要求,其平均落地点偏差与差分GPS相当。     

无人机视觉引导对接过程中的协同目标检测

无人机空中自主回收是未来的发展趋势,对空中载具的自动识别是实现视觉引导回收的关键技术之一。目前对于空中关联目标检测的研究局限于单个目标个体,没有充分利用关联目标之间的信息。本文针对空中高动态对接中的关联目标检测问题,提出了一种母机与挂载对接物体的单阶段快速协同目标检测算法,包括相关类别并行独立分支目标检测、相关类别掩模增强检测以及相关类别的特征一致性约束,这些模块能够共同提升检测表现。实验表明,在测试集中该算法相比于YOLOv4能够提升4.3%的平均精度,相比YOLOv3-Tiny能够提升31.6%的平均精度。同时,该算法已应用在MBZIRC2020的高动态空中对接项目上,实现机载图像在线实时处理,团队借此斩获冠军。     

面向林火持续侦察的多无人机分布式控制方法

为解决目前面向林火持续侦察多无人机（UAV）协同控制实用性与自主性不足的问题，基于蔓延速度诱导元胞自动机（SVICA）林火蔓延算法、无人机与传感器建模，构建了较为真实的三维多无人机火场侦察仿真环境与侦察效能指标，提出了一种面向林火持续侦察的多无人机双层分布式控制架构，在行动层基于强化学习训练的人工神经网络（ANN），实现了有风条件下无人机自主火场环绕与地形跟随功能，在策略层设计通过时域均匀分布算法进行各无人机空速的离散自主调节，最终达到多无人机林火持续侦察时域分布的均匀性与即时性目的。通过一系列数值仿真实验，验证了所提出的无人机分布控制策略在无人机损失和补充突发情况下的自适应性。基于无人机数量与侦察效能指标关系的实验与研究，定义了无人机出动阈值并验证了无人机长时间出动回收策略。最终实验结果表明，针对林火持续侦察任务，所提出的多无人机分布式控制方法具备一定的有效性与实用性。