氯气泄漏后毒害区域的估算及泄漏事故处置对策探讨

结合事故现场所能发生的情况,从氯气的理化性质、危险特性、毒性等方面入手,探讨氯气泄漏后的应急处置措施,力求为抢险救援人员进行事故应急处置提供基本技术支持。并对氯气泄漏后毒害区域的估算,预测了人员的安全疏散距离。     

低空多目标点连续精确快速空投路径规划

正当自然灾害、事故发生时,救援任务就变得十分迫切,其中救援物资的投放是救援任务中不可或缺的一部分。然而,在很多情况下,车辆、船舶等救援运输工具不能快速甚至不能到达事故现场,因此,采用空投方式投放救援物资就变得非常关键。采用空投方式进行救援物资的投放,必然要对飞机在飞行过程中的投放点进行规划,之前有专家、学者对此做过分析研究,对飞机的飞行轨迹进行了规划[1],如图1     

航空工业出版社精品书信息

《事故现场救护与应急自救》编著:邢娟娟等定价:38.00元目前,我国经济稳步发展,安全生产形势却不容乐观。近年来,重大煤矿、火灾、危险化学品、交通等各类事故时有发生,人员伤亡、财产损失惨重。在加强预防事故工作、减少安全隐患的同时,事故的应急救援与现场救护也摆上了企业及各级政府的议事日程。在生产安全事故发生后,对事故的处理和人员的及时救护非常必要。对于企业员工自己而言,学习和了解一些基本的自救和救护常识,对于减轻事故后果,实施有效的救援也很有意义。本书共分七章,全面详细地介绍了企业常见的安全生产事故的现场救护与应…     

无线传感器网络的异构性研究

随着无线通信技术和微电子技术的快速发展,低成本、高度集成和自组织的无线传感器网络将会逐渐普及.首先总结归纳了无线传感器网络异构性的几种表现形式,如计算能力异构性、节点能量异构性、链路异构性及网络协议异构性,然后介绍了异构无线传感器网络层次网络体系结构和两种适用于无线传感器网络的标准.最后对无线传感器网络的安全问题进行简单探讨.     

一种基于CC1010芯片的无线传感器网络节点设计

介绍了一种基于CC1010芯片的无线传感器网络节点设计,分析了传感器网络节点结构和CC1010芯片的功能及应用,探讨了基于CC1010芯片的网络节点机硬件工作原理,据此给出节点的硬件电路设计,并利用C51RF-2型仿真器完成对节点编程.经过测试,基于CC1010芯片的无线传感器网络节点具有无线通信、传感、信息处理等功能,并且具有结构简单、性能稳定、功耗低、抗干扰能力强等优点.     

基于遗传算法的机器人负载重力补偿优化算法研究

航空航天装配领域,利用安装在机器人末端的六维力传感器来感知外力是实现工业机器人柔顺装配的关键技术之一,而负载的存在会干扰对外力的感知。针对工业机器人末端负载的重力补偿,提出一种基于遗传算法的重力补偿优化算法。此方法以误差平方和最小为目标建立了最优解模型,利用遗传算法求解,最终可以在不使用测量仪器的情况下,估计力传感器安装偏角,提高重力补偿精度。同时设计了特定的机器人测量姿态来减少系统误差。试验表明,优化算法可以补偿任意角度的力传感器安装偏角,与补偿前相比,各方向最大重力补偿误差及平均重力补偿误差都有所减小。     

月面多机器人的分布式协同定位算法研究

针对月面多机器人协同定位问题,建立了优化模型,提出了一种基于梯度的分布式步长一致算法,使每个机器人通过测量与邻居机器人的局部距离信息确定自己在网络中的位置。进行了基于测量距离信息的多机器人网络的仿真试验,结果表明,对网络中单个机器人任意给定初始位置估计值,经过该方法都可以有效获得其在网络中的全局定位;该算法也适用于移动机器人网络,静态网络定位中从给定初值到准确定位的收敛轨迹可作为多机器人移动过程的实时定位的轨迹。     

城市建筑室内外无缝应急救援定位技术

应急救援定位技术的发展关系到救援人员和受害人员的生命安全。首先，对应急定位与普适定位进行了对比，总结了应急定位的主要特征，阐述了应急定位系统的精度、连续性等技术指标。之后，分析了不同传感器在应急场景下的可用性，对相应传感器在应急定位领域中的融合和应用进行了综述。最后，围绕坐标基准、知识图谱、多源协同、智能控制四项关键技术架构室内外无缝应急救援定位系统，总结了构建流程。其中，坐标基准将室内和室外、相对定位和绝对定位统一，而知识图谱综合权威发布信息和灾害场景信息进行决策，不仅可以辅助多源融合中传感器的选择、传感器无缝切换以及故障传感器隔离，还能协调智能控制中救援设备的调度、救援设备之间和救援设备与人员之间的协同定位。     

无线传感器网络路由协议研究与分析

集成了传感器、嵌入式技术、分布式信息处理技术和无线通信技术而形成的无线传感器网络(wireless sensor network,简称WSN)是一种全新的信息获取和处理技术。但由于无线传感器网络的特点,使其路由协议即不同于传统的网络,又有别于ad hoc网络。对几种典型无线传感器网络路由协议进行了详细分析与比较,并针对LEACH算法存在的问题提出了一种改进方案。     

无线传感器网络节点的研究与设计

无线传感器网络节点的设计,对于构成一个实际的无线传感器网络应用系统具有重要意义。本文在对ZigBee协议和无线传感器网络体系结构进行论述的基础上,设计了一种基于ZigBee协议和PIC18F4620单片机的无线传感器网络节点。该节点采用了一款符合IEEE802.15.4标准的ZigBee无线网络芯片CC2420,通过PIC18F4620单片机的SPI接口实现单片机和ZigBee芯片的通讯。文中对该节点开发设计过程中的主要问题进行了较详细的论述,对传感器网络设计与应用具有参考价值。     

机载多媒体网络传感器技术研究

为了解决机载设备获取的视频图像不清晰、数据容量小等问题,本文研究了机载多媒体网络传感器的实现技术,给出了机载多媒体现场记录系统的总体技术方案,并讨论了显示器、存储单元及MCU单元选择等问题.网络传感器技术能够提高机载图像和数据获取及记录的能力;机载多媒体现场记录系统是实现机载图像和数据获取的一种高效可行的方法.     

航空器失事时搜寻区域的确定方法

提出根据航空器失事时最后已知的报告或其它位置信息建立最初的搜寻范围，确定第一和第二优先搜寻区的方法，及在无法搜寻找到飞机残骸或幸存者时搜寻区域的扩大广泛和调整方法。确定了划分搜寻区域的指导方针，以及在受天气情况、地形和海流影响时，确定搜寻区的具体调整方法。     

基于多传感器信息融合的物体位姿检测方法

 提出了利用摄像机和超声传感器信息融合对机器人操作对象进行位姿检测的方法。该方法通过单幅图像获取目标点在图像中的理想坐标,求得投影矢量的方向,然后通过机器人末端的运动,导引超声传感器坐标原点与未移动前摄像机坐标系的原点重合,而其Z轴方向与求得的投影矢量方向相同,再由超声传感器测出投影矢量的长度,从而确定目标点在摄像机坐标系中的坐标,并可进一步转换到机器人基坐标系中。通过测量操作物体上两点的空间坐标,就能够确定物体空间姿态。该方法简单易行,计算量小,精度较高。     

基于惯性/偏振光/光流的六足步行机器人自主导航方法研究

针对惯性/卫星组合导航系统易受干扰或自主性不足等问题，引入偏振光传感器和光流传感器，分别建立航向角和速度量测方程，以辅助惯性导航系统，提出了一种基于惯性/偏振光/光流的自主导航方法。同时，为实现惯性传感器、偏振光传感器和光流传感器等多传感器的融合，设计了无迹Kalman滤波器。为验证该方法的有效性，以六足步行机器人为对象开展仿真和实验验证。结果表明，在没有卫星信号源的情况下，仅依靠机器人自身感知，可实现较高精度的机器人位姿估计，实现了不依赖于卫星导航信号的自主导航，提升了导航系统的自主性。     

基于区域的卷积神经网络在空对地车辆检测中的应用

针对传统空对地车辆检测算法在光照变换、场景变化时检测效果不佳的问题,提出了基于区域卷积神经网络Faster RCNN模型的空对地车辆检测方法,介绍了Faster RCNN模型以及模型训练过程.实验结果表明,基于Faster RCNN的空对地车辆检测方法是可行的,对不同光照和场景下的车辆检测可以取得较好的效果.     

Decisions, endings, and new beginnings

The Washington Watch column examines NASA shuttle developments, airline pilot age issues, development of a personnel recovery vehicle, and includes an obituary for retired Air Force General Bernard Schriever, remembered as an air and space pioneer. The discussion of NASA shuttle developments reports on the space shuttle flight schedule and NASA's ability to deliver hardware to the International Space Station, funding levels and equipment development schedules related to President Bush's mandate to visit Mars, a report on the space program by the American Academy of Arts and Sciences, and top-level management changes at NASA. The discussion of airline pilot age issues examines efforts to change mandatory retirement requirements. The discussion of personnel recovery vehicles reports on development of an aircraft designed to rescue survivors during combat search and rescue missions.     

基于拉线位移传感器的机器人标定应用研究

通过对拉线位移传感器在机器人标定领域国内外应用现状的研究,简略介绍了单线式一维和三线式三维测量系统,并提出一种单线复用三维测量系统模型。结合各测量系统的特点,提出相应的参数辨识算法。为了选取合适的标定校准点,以码垛机器人为例,分析了机器人工作空间中不同位置扰动误差对拉线测量值的影响。对机器人名义D-H参数和拉线测量值等制造模拟误差进行仿真标定。仿真结果表明,标定后定位精度提升90%,最后通过运动学标定试验进一步验证了标定方法的有效性,并指出仍需解决的若干问题。     

光学三角法测头的精度优化技术研究

为了提高光学三角法测头在实际应用中的测量精度,本文在分析光学三角法测量原理的基础上,提出了一种基于自适应区域平均中点匹配算法的光学测头精度优化方法。该方法以空间域滤波思想为基础,可以根据测头的测量值自动判断测量误差的大小以及优化区域的大小,并可以针对不同表面给出相应的精度优化方法。实验结果表明,该优化算法可以准确描述被测物体表面的轮廓特征,并且能够降低测量误差50%以上,从而有效解决了光学扫描测量精度不足的问题,使测头能够达到微米级的测量精度,实现了零件的高效率、高精度测量。