工业机器人数字化设计技术研究进展

工业机器人经过40多年的发展,其技术已经日趋成熟。即便如此,国外企业仍不断推陈出新,而我国与发达国家的技术差距依然明显。由于国内外机器人企业较少发表有关工业机器人设计的论文,使得初涉机器人研发的科研人员对工业机器人的设计方法和真实流程颇感困惑。为此,本文简略介绍工业机器人数字化设计中的典型问题、重要概念和最新进展,以期抛砖引玉,引发争鸣。     

基于拉线位移传感器的机器人标定应用研究

通过对拉线位移传感器在机器人标定领域国内外应用现状的研究,简略介绍了单线式一维和三线式三维测量系统,并提出一种单线复用三维测量系统模型。结合各测量系统的特点,提出相应的参数辨识算法。为了选取合适的标定校准点,以码垛机器人为例,分析了机器人工作空间中不同位置扰动误差对拉线测量值的影响。对机器人名义D-H参数和拉线测量值等制造模拟误差进行仿真标定。仿真结果表明,标定后定位精度提升90%,最后通过运动学标定试验进一步验证了标定方法的有效性,并指出仍需解决的若干问题。