机器人力/位并环混合运动学分析研究

提出用大系统理论进行复杂的机器人力控制研究,介绍了与之相应的智能力／位并环控制新策略,针对力控制中未知环境约束运动的特点,详述了力控制大系统智能新策略中核心：根据腕力传感器输出的三维力,考虑摩擦力的影响,推导了动态求解机器人终端与环境接触点的法向--力控方向和切向--位控方向的公式,从而建立了基于力反馈的运动学模型,有效解决了长期遗留的未知环境约束运动中的难题。     

等离子体气动激励体积力的实验研究

等离子体流动控制作为一种新概念主动流动控制技术,其物理作用依据之一是“动力效应”。体积力作为表征“动力效应”的重要参数,对研究等离子体流动控制的原理具有重要意义。介绍了实验原理及系统的基本组成,对等离子体气动激励体积力进行了实验测量。结果表明：体积力的大小在mN量级;固定激励频率,激励电压增大时,体积力增大,且线性关系非常明显;固定激励电压,体积力受激励频率的影响不大。     

飞机纵向杆力—杆位移曲线的自动检测

提出了飞机纵向杆力－杆位移曲线的一种自动化检测方法－机器手检测法。首先简述了机器手的组成及原理，然后讨论了杆力、杆位移的自动检测及纵向杆力－杆位移曲线的绘制与处理方法，最后利用该机器手对两种飞机进行了实际检测，并对检测曲线进行了精度分析。结果表明，机器手检测法经济简单、自动化程度和精度较高，是检测飞机纵向杆力－杆位移曲线的一种行之有效的方法。同时，该检测仪也适用于各种飞机的检测，对飞机横向杆力－杆     

基于 FNN 机器人擦洗玻璃的力/位并环控制

对机器人的力反馈、主动柔顺控制和模糊神经网络进行了综合研究,提出了力/位并环控制策略,建立了相应的模糊神经网络结构,实施了力/位并环控制算法,在AdeptThree精密装配机器人进行了试验,取得了满意的效果。     

碳/环氧复合材料钻削力影响因素的研究

针对碳/环氧复合材料进行了钻孔技术、尤其是高速钻孔技术的研究，紧密结合工程应用的现状，对钻削力及其影响因素进行了较为全面和系统的研究。结果表明：进给量是影响钻削力的主导因素，进给量越大，钻削力越大；进给量越小，钻削力越小。转速、钻尖直径及材料厚度对钻削力也有一定影响，但控制进给量是控制钻削力的最有效措施。     

智能赋能流体力学展望

人工智能（AI）是21世纪的前沿科技,流体力学如何在智能化时代焕发青春是值得本领域研究者思考的话题。从智能赋能流体力学角度,就其研究内涵、研究内容、近期研究及难点进行了总结,并对智能流体力学未来的发展进行了展望。研究指出,流体力学计算或试验中所产生的数据是天生的大数据,如何通过深度神经网络、随机森林、强化学习等机器学习方法来利用这些数据,缓解甚至替代理论和方法层面对人脑的依赖,挖掘新的知识,成为一种新的研究范式;相关研究将涵盖流动控制方程的机器学习、湍流模型的机器学习、物理量纲分析与标度的智能化以及数值模拟方法的智能化;借助人工智能技术,发展流动信息特征提取与多源数据融合的智能化是流体力学发展的迫切需求;研究内容应至少涵盖海量数据挖掘方法以及多源气动数据的智能融合;发展数据驱动的流体力学多学科、多物理场耦合建模与控制是工程应用的迫切需求,相关工作涉及多场耦合建模、气动外形智能优化设计以及流动智能自适应控制等方面。     

关于“直接侧力控制”的初步研究

本文详细介绍“直接侧力控制”的一般概念、“直接侧力控制”的各种模态及其解耦控制规律。以英国“PARIS”飞机为对象,借助数字与模拟计算机对“直接侧力控制”进行研究。研究及计算结果表明:飞机装有直接侧力发生器能产生定常偏航率为1.63度/秒,侧向加速度为0.45g,侧滑角为2.37°和侧滑速度为20.99英尺/秒的直接侧力,直接侧力控制是改善投射精度和飞行航跡控制的一个好方法。     

智能桁架结构局部力和速度复合反馈振动控制研究

研究利用压电主动构件实现智能桁架结构振动阻尼控制的技术。控制策略采用局部积分力和局部速度复合反馈,将测量的压电主动构件弹性内力和两端节点的相对速度,经控制器放大复合后得到压电主动构件的驱动电压,实现智能桁架结构阻尼控制的目的。这种控制方法具有良好的稳定性和鲁棒性。通过一个空间桁架结构的振动阻尼控制实验,结果表明该控制方法是有效的。     

直接力与推力矢量复合控制技术研究

随着飞行器控制技术的发展,直接力、推力矢量等控制执行技术在飞行器控制领域得到广泛应用。直接力与推力矢量都具有对飞行器姿态控制效率高、精度好等优点,但推力矢量对姿态控制的响应速度不如直接力响应快,而直接力长时间开启会消耗大量燃料。结合直接力与推力矢量的控制特点,设计了直接力与推力矢量复合控制策略。以某飞行器为研究对象,建立了飞行器的动力学与运动学模型以及直接力与推力矢量模型,提出了直接力/矢量推力复合控制技术的分配策略。经仿真验证表明,复合控制方法及控制分配策略使控制系统具有较快的响应速度和控制精度。     

大迎角细长体侧向力的比例控制

介绍了一种新的大迎角细长旋成体侧向力的比例控制技术。通过在细长旋成体头部施加非定常小扰动,可以对细长旋成体非对称背涡的非对称程度进行比例控制。风洞试验研究结果表明,该控制方法能以很小的能量输入将大小和方向随机变化的侧向力加以精确控制;不仅可以控制侧向力的方向,也可以连续改变侧向力的大小,使其变成有利于飞行控制的气动力和力矩,达到变不利为有利的目的。     

基于模态滤波器的柔性智能桁架结构振动主动控制实验研究

基于模态滤波器技术和最优控制理论 ,在测量加速度的情况下 ,采用独立模态空间控制方法研究了空间柔性智能桁架结构的振动主动控制问题。在研制了智能桁架结构的基础上 ,基于计算机控制系统理论 ,采用加速度测量进行了柔性智能桁架结构的实时计算机振动主动控制实验研究。实验结果表明该控制方法是行之有效的     

导弹智能化对惯性技术发展需求

未来战争是智能化的战争,未来导弹的发展必然呈现智能化趋势。针对导弹智能化需要具备的智能感知、智能决策、智能控制、智能协同和智能突防等五方面特征,分析了惯性技术的作用和发展需求,颠覆性创新技术的不断涌现,也推动了新原理、新材料、新技术在惯性技术领域的应用。本文提出了需要突破的关键技术,包括惯导系统大数据应用技术、惯导系统容错及系统重构技术、智能协同导航系统的时空基准统一技术、以惯性系统为基础的信息集成技术等关键技术,并对适应未来网络协同作战的智能导弹导航控制需求提出了对策建议。     

基于物理模型的拟人智能控制

回顾了自动控制理论与智能控制的过去和现在,讨论了它们存在的问题,提出基于物理模型的拟人智能控制。通过介绍一个成功的实例"平面运动单级倒立摆"的控制来阐明拟人智能控制的机理以及设计控制律的流程。对于复杂的非线性被控对象,只要知道其物理模型,应用拟人智能控制方法可以得到很好的结果。     

战斗机非线性飞行控制技术的研究与发展

战斗机非线性飞行控制技术研究综述。首先介绍战斗机技术发展走向,然后对当前主要战斗机飞行控制设计方案进行分析,并重点介绍神经网络在飞行控制中的应用研究。最后指出,基于神经网络的智能控制方案作为飞行控制的重要研究方向,将为未来先进战斗机飞行控制系统设计提供重要的解决方案。     

采用智能阻尼的飞航导弹过载控制

首先分析了经典的飞航导弹过载控制系统结构,指出了其不足之处。然后给出了一种简单有效的基于规则的智能阻尼过载控制方法。同时,在控制设计过程中通过引入角加速度反馈相当于考虑了舵机的动态特性,使控制系统的动态性能得到进一步改善。最后,仿真结果验证了该方法的正确性和有效性。     

多阶复合振动的模糊推理移相控制研究

针对空间柔性结构阻尼小、非线性以及不确定性等特点,采用模糊推理智能控制方法,对柔性结构多阶频率的振动进行控制。结果表明,模糊推理智能控制对于非线性、不确定性结构的振动控制较为有效,控制精度较高,并有较强的鲁棒性和稳定性。     

航天智能控制技术让运载火箭“会学习”

高可靠和智能化是未来智能航天器的主要特点,本文聚焦航天器高可靠、智能化的发展需求。梳理了中国运载火箭从无到有、从有到全的发展历程,提出了航天智能技术从航天器的可靠性做起,航天器的可靠性从航天智能控制做起,航天智能控制从"会学习"的火箭做起。围绕航天智能控制技术如何使运载火箭"会学习"的发展架构,进一步探索了"边飞边学"和"终身学习"智能控制技术的理论研究和应用现状,支撑中国"会学习"运载火箭高可靠和智能化的发展。     

HUMAN-IMITATING INTELLIGENT CONTROL AND TRIPLE INVERTED-PENDULUM

ＨＵＭＡＮ－ＩＭＩＴＡＴＩＮＧＩＮＴＥＬＬＩＧＥＮＴＣＯＮＴＲＯＬＡＮＤＴＲＩＰＬＥＩＮＶＥＲＴＥＤ－ＰＥＮＤＵＬＵＭ￥ＺｈａｎｇＭｉｎｇｌｉａｎ；ＨａｏＪｉａｎｋａｎｇ；ＨｅＷｅｉｄｏｎｇ（３０５，ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｃＣｏｎｔ...