Fuzzy—PID控制在高精度数字伺服系统中的应用

Ｆｕｚｚｙ控制已在工业过程控制中取得了一系列成功的应用，但在高精度数字伺服系统中的应用还未见报导，本文通过分析Ｆｕｚｚｙ控制和ＰＩＤ控制各自的特点，将Ｆｕｚｚｙ控制和ＰＩＤ控制有机结合起来，设计了一种新型混合式智能调节器Ｆｕｚｚｙ－ＰＩＤ控制器。它具有结构简单，抗干扰能力强，调整时间等优点，可同时兼顾控制系统的动静态性能。笔者将该控制器应用于高精度数字伺服系统中取得了较好的效果。应用实例表明，该控     

一种自学习Fuzzy控制器

为了提高Ｐｕｚｚｙ控制器的性能，适当调整Ｆｕｚｚｙ控制规则是很重要的。本文利用参考Ｆｕｚｚｙ集的概念给出了一种便于规则调整的Ｆｕｚｚｙ控制算法。由于这种算法避免了输入和输出数值域上的离散化，所以具有较强的灵活性。为了估计Ｆｕｚｚｙ控制器的性能，本文利用了参考模型。通过参考模型与被控对象输出的偏差来实时调整Ｆｕｚｚｙ控制规则，构成了自学习Ｆｕｚｚｙ控制器。仿真结果表明，自学习性能是令人满意的。     

硫化罐温度和压力的两级控制

推导了Ｈａｍｍｅｒｓｔｃｉｎ模型描述的一类多变量非线性系统的加权最小方差自校正控制器算法，并将该算法应用在硫化罐温度和压力控制上。为提高该算法应用在工程上的可靠性，本文提出了两级控制思想──即先用本文推导的算法和常规多变量ＰＩＤ控制算法分别计算控制值，若两者计算结果差别不大，则认为自校正算法收敛，自校正计算控制值可直接输出；若两者计算结果差别较大，则认为自校正算法可能发散，这时可根据两种算法对控制值进行调整，然后输出调整后的控制值。实际运行结果表明，这种控制器具有较强的鲁棒性和较好的控制效果。     

磁轴承控制器的设计及仿真研究

介绍了磁轴承系统的组成，对控制器性能的基本要求及控制方案的选择，分析了典型ＰＩＤ控制器存在的两个弊端，提出了磁轴承控制器的四种模型。通过对这四种模型的仿真研究，分析了各模型中比例系数、积分时间常数、微分时间常数及局部反馈系数对系统性能的影响，并给出了各参数较为理想的参考值及阶跃响应曲线，仿真结果对制作模拟控制器及数字控制器有一定的借鉴作用。     

智能PID调节器

介绍一种智能化ＰＩＤ调节器，它以ＭＣＳ－５１系列的８０３１单片机为处理器，配合其他外围芯片（如ＲＡＭ，ＥＰＲＯＭ，ＤＡＣ和ＡＤＣ等）构成。该调节器外部接口简单，实现了模拟量的直接输入和输出，可以方便地和各类模拟的检测和控制仪表相配合，组成不同的过程控制系统。调节器的于ＰＩＤ算法采用的是变速积分的ＰＩＤ位置算式，有效地消除了一般ＰＩＤ算法中出现的诸如快速性、积分饱和、振荡剧烈等问题，调节效果较好。本调节器操作方便、显示直观、工作可靠、精度高。本文介绍了该系统的硬件和软件的设计。     

交流伺服系统最优内模滑模控制器设计与应用

为了实现某火箭炮交流伺服系统的高速、高精度位置控制,针对实际系统中存在的转动惯量和负载力矩变化大、冲击力矩强等特性,提出了一种最优内模滑模控制方法。由基于线性二次型最优控制设计的内模系统来满足交流永磁伺服系统位置环对工作性能的要求,由滑模控制来抑制模型参数摄动和外界干扰的影响,实现高性能位置控制。实验结果表明,该控制方法设计简单,与PID控制相比,具有更好的性能。该方法被证明满足火箭炮交流伺服系统的要求。     

DESIGNOFMULTI┐SLOTANDUNEQUAL┐TEMPERATUREPIDCONTROLLERBASEDONSINGLECHIPMICROCOMPUTER

以一个具体的生产过程为例，介绍以单片机为核心的多段不等温ＰＩＤ控制器的设计。文中讨论了ＰＩＤ算法数学实现的模型及实现该算法的软硬件设计方法，给出了实现这一控制算法的硬件原理框图及软件设计的特点     

PID控制器参数的隶属函数自整定技术及其应用研究

Ｐ Ｉ Ｄ 控制技术在工业过程控制中得到了广泛应用，但传统的 Ｐ Ｉ Ｄ 控制器不具有参数的在线整定功能，当系统工作条件较差时，难以满足控制要求，从而影响了控制品质的进一步提高。本文应用模糊数学中的隶属函数， 以工程施工机械中大量应用的液压阀控油缸为被控对象，建立数学模型和试验系统，实现 Ｐ Ｉ Ｄ 控制器参数的在线自整定。文中对其理论方法、计算机仿真和应用研究进行了论述。     

模糊PID控制在温湿度控制系统中的应用

针对模糊控制的不足和ＰＩＤ控制的缺点提出了一种智能温湿度控制的方法。该方法把模糊控制技术和ＰＩＤ算法结合起来,采用多模态分段控制设计出温湿度控制系统。通过半实物仿真实验可知,该方法对多变量、强耦合、大惯性对象的控制是非常有效的,具有超调小,调节迅速和上升时间短的特点,且具有很好的鲁棒性。     

具有Fuzzy约束的多目标规划解的稳定性

本文研究具有Ｆｕｚｚｙ约束的多目标规划解的稳定性。首先利用对称三角Ｆｕｚｚｙ数建立了带参数的Ｆｕｚｚｙ规划,然后讨论了其解集的一种稳定性,并得到了α－（弱）有效解对级数α是稳定的结果。     

基于神经网络的非线性自适应输出反馈控制

针对能够采用仿射非线性表示的含有未建模动态的SISO非线性系统，讨论了一种基于神经网络的自适应控制方法，该方法对受控对象的已知部分，有用反馈线性化方法设计控制器，用神经网络在线补偿未建模动态及外部干扰等引起的误差，从而实现自适应控制。对具有未建模动态的双车倒立摆设计了输出反馈自适应控制系统，仿真表明该方法是有效的。     

基于ACA的飞行仿真伺服系统LuGre摩擦参数辨识

针对LuGre摩擦模型的高度非线性问题，提出了一种新型的基于ACA的飞行仿真伺服系统摩擦参数辨识方法。ACA是近几年优化领域中新出现的一种仿生进化算法，该算法采用分布式正反馈并行计算机制。在简要介绍LuGre摩擦模型的基础上，推导了ACA的LuGre模型静态摩擦参数和动态摩擦参数辨识方法，并将该辨识方案应用于某型电动飞行仿真伺服系统。实例仿真验证了本提出的基于ACA的LuGre模型摩擦参数辨识方案的可行性和有效性，该方案为辨识LuGre模型摩擦参数提供了一条新的途径。     

永磁直线电机微铣削系统的设计和性能研究

介绍了自行研制的小型超精密数控微铣削系统构成。针对该系统着重讲述采用永磁直线电机作为驱动源的精密滑台部分的结构及数控系统设计。经伺服环调节及性能实验验证,系统具有优良的动、静态控制性能,通过测定并利用统计方法计算确定系统水平进给工作台的定位精度达到亚微米级。通过微薄壁结构工件铣削试验结果表明,系统具备微细铣削加工能力,并可实现大深宽比三维微小零件的加工。最后分析了工件尺寸误差的成因。     

某涡扇发动机主燃油通道模糊控制器设计

针对某型涡扇发动机的性能控制,设计了一种可进行多输入选择的开关式双模非对称、非线性段量化因子可自寻优的Fuzzy控制器.其可以在最大和加力状态对发动机状态进行控制,克服了一般模糊控制器因发动机转速动态响应变化快而不能进行实时调整和控制的缺点.该控制器输出与某涡扇发动机电子综合调节器的输出结果的实验比较表明:双模Fuzzy控制器设计简单,有较好的静态、动态特性,与实际输出比较误差较小,且具有很好的非线性校正作用,可作为实际发动机主燃油通道的数字控制器.     

飞机穿越微下击暴流风切变的智能控制

在应用模糊逻辑建模与辨识方法建立微下击暴流风切变模型的基础上，根据恒定俯仰姿态改出微下击暴流的飞行引导策略，提出了一种改出微下击暴流风切变的模糊反馈控制系统，并将遗传算法应用于该模糊逻辑控制器的设计。结果表明，本文提出的建模方法能够更真实地反映出飞机穿越微下击暴流风场的动态特性；采用模糊逻辑控制器，可使得飞机在穿越微下击暴流风场时具有较好的改出性能；另外，遗传算法的应用对已设计的模糊逻辑控制器进行了优化，进一步改善了飞机穿越微下击暴流的性能。     

一种小型无人机简易飞行控制系统的方案

针对低速、自然稳定的小型无人机的特点,以控制无人机按预定航线自主飞行为目标,设计了具有双回路的PID控制的纵横向飞行控制律,以及优化的GPS系统(磁航向传感器补偿)导航算法,形成只需少量传感器和执行机构的飞行控制方案.该方案广泛适用于低速、自然稳定的小型元人机,具有良好的静态和动态特性,并且造价低廉、使用简单.     

三轴无刷转台交流伺服放大器

研究了一种用于驱动无刷转台中永磁同步电机的全数字交流伺服放大器。针对转台系统对其伺服电机运行的要求,采用了独特的方式对其电流环和速度环进行考核。实验中结合全数字伺服放大器的特点,采用了一种参数实时补偿的方法,对调节器参数动态地进行修正,有效地保证了电机输出力矩性能的要求和矢量控制策略的实现。此外,文中还对高精度码盘在伺服系统中的应用展开了深入的研究,并设计了一套简单实用的分频器以便进行相关的运算。理论分析和实验结果验证了转台伺服放大器的良好性能以及控制策略的有效性。     

飞行器伺服回路的变结构设计

本文根据变结构系统(VSS)理论对某飞行器伺服回路进行了变结构设计,给出了控制器设计的详尽步骤。设计方法几何意义直观,在IBM4341机上通过了数字仿真,给出了仿真框图,并与原伺服回路的控制性能进行了比较。仿真表明,VSS比传统普通控制系统具有以下几个突出的优点;(1)快速、无超调、无稳态误差:(2)对系统参数变化具有鲁棒性;(3)对外界干扰具有鲁棒性。     

数字双闭环瞬时值控制逆变器外特性研究

数字双闭环控制通过电流环的无差拍控制实现对负载扰动的抑制,从而提高系统的动态响应速度,但由于没有实现电压的无差拍控制,稳态精度不够理想。本文在介绍电容电流瞬时值反馈控制逆变器数字双闭环控制模型的基础上,建立了系统的闭环传递函数,并从理论上分析了影响数字双环控制逆变器外特性的因素。滤波电感参数的实际偏差和直流电压的波动对逆变器的外特性有较大影响。通过适当的参数设计和在控制器中引入直流电压的解耦控制可以解决在实际参数与控制器参数不一致时输出电压精度不高的问题。仿真和试验结果证明了理论分析的正确性,尤其是加入直流电压解耦控制明显提高了逆变器的输出稳态精度。