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多传感器组合导航系统分层融合算法 总被引:8,自引:0,他引:8
从信息融合角度来看,目前在组合导航系统中广泛应用的联合滤波算法居于两级式分布式融合结构。而分层融合结构作为多传感器信息融合的另一种重要的模式,在组合导航系统中应用尚未见报道。本文研究了多传感器组合导航系统的分层融合算法,重点与联合滤波算法进行了比较。以定理的形式证明了在一定条件下分层融合算法与联合滤波算法的等价性问题。进而提出了分层融合算法的部分反馈模式。仿真结果表明,部分反馈模式的有序分层融合算法可有效地应用于多传感器组合导航系统。在相同的容错能力和计算复杂性下,可以得到优于联合滤波的导航信息融合结果。 相似文献
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阐述了多传感器信息融合理论应用于组合导航系统的一般原理和方法。建立了SINS/GPS/TAN组合导航系统的联邦滤波模型,其中SINS/GPS子滤波器的状态变量为24维,SINS/TAN子滤波器的状态变量为23维,公共状态为18维。对组合导航系统的联邦滤波进行了仿真研究,仿真结果表明,基于信息融合的联邦滤波算法不仅解决了“维数灾难”问题,而且滤波精度相当高。可以满足导航制导系统的需要。 相似文献
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基于惯性/卫星(全球卫星定位系统(GPS)/北斗双星)/多普勒/星光组合导航系统,提出了一种用于组合导航系统的多传感器分层多级变结构部分优化故障检测、隔离与系统重构(FDIR)的信息融合模型和算法。给出了模型的构成,并讨论了分层多级融合顺序与部分融合对全局估计的影响及其优化。理论分析和仿真试验结果表明,分层多级部分优化融合模型融合后的综合性能优于联邦滤波基本融合模型。 相似文献
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《航天控制》2021,39(1):52-57
为解决无人机飞行器在多源组合导航系统中,不同信息源由于其传输频率不同,信息利用率不高导致定位、测姿精度降低以及传感器数量增多导致计算量增加和信息融合困难的问题,提出了一种基于因子图算法的信息融合方法。以无人机MINS/BDS/磁罗盘/气压高度表组合导航系统为例,构建了因子图信息融合模型。最后,通过车载跑车试验采集导航传感器原始数据进行离线仿真,将因子图融合算法与分散式联邦滤波算法进行误差对比,验证了因子图算法作为无人机信息融合方法的可行性,并且该方法在高度定位以及航向角测姿上展现了更高的精度。因子图算法灵活的扩展能力,为实现无人机定位、测姿的完整性提供了保障,系统的鲁棒性逐步增强,同时为进一步研究无人机全源导航打下了基础。 相似文献
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基于北斗双星定位辅助的SAR/INS组合导航系统研究 总被引:8,自引:0,他引:8
由于SAR/INS/北斗组合导航系统中图像匹配定位需要耗用不等的匹配计算时间,而现有的北斗定位系统输出也具有一定的延时,因此,SAR/INS/北斗组合导航系统中的量测信息输出具有不同步和滞后的特点。针对上述问题,采用常规的联邦滤波算法将难以获得高精度滤波结果。为此,本文在分析SAR/INS/北斗组合导航系统工作过程的基础上,结合卡尔曼滤波的具体原理,设计了针对不同步量测信息的基于联邦滤波理论的组合滤波方案,并进一步提出了解决量测信息滞后问题的算法,从而可以有效处理SAR/INS/北斗组合导航系统中的信息融合问题。协方差分析结果表明提出的组合滤波方案可行,该方案对SAR/INS/北斗组合导航系统的实际应用具有重要的理论参考价值。 相似文献
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多传感器信息融合技术 总被引:6,自引:0,他引:6
多传感器信息融合可以获得比单一传感器更多的信息,是一种发展趋势。文章从多传感器组网出发,讨论了多传感器信息融合的分类,融合方法,重点研究了分布式多传感器数据融合模型和检测方法,提出了一种基于人工智能的多传感器数据融合专家系统模型。 相似文献
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反馈式多目标多传感器系统误差融合估计技术 总被引:2,自引:0,他引:2
本文对多目标情况下的多传感器系统误差估计问题进行了研究,提出了反馈式多目标多传感器系统误差融合估计算法。算法首先对EX算法进行了修正,无需计算各目标状态估计及其增益伪逆,直接利用各传感器量测数据来构建伪量测,通过滤波获得局部传感器组合系统误差估计;其次,算法通过构建状态空间转移矩阵实现了全局估计到局部组合估计关系描述,并从多目标多传感器两个层面对系统误差估计进行更新,即对多目标信息进行递归融合以有效利用空间分布的多目标信息,对多传感器组合估计信息进行反馈融合获得全局估计。蒙特卡洛仿真结果说明该算法能够进行多传感器系统误差的快速精确融合估计,相比EX算法在实时性与估计精度方面均具有较大的优越性。
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介绍了目前国内外多传感器技术的应用情况和发展趋势 ,提出了在导弹武器系统中应用多传感器融合探测技术的重要性 ,特别强调了该技术对提高导弹武器系统抗干扰性能的作用。指出了实现多传感器探测必须解决的几项关键技术。 相似文献
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本文讨论了空间机器人的特点和多传感器信息融合技术的必要性.总结了相关的关键技术,包括信息的表示和融合方法,传感器的布置,启用传感器的策略和执行融合过程主计算机体系结构.最后给出了一个智能装配机器人多传感器信息融合实例. 相似文献
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多传感器系统的数据融合技术 总被引:9,自引:0,他引:9
从多传感器的基本要领出发,重点分析了传感器集成系统的结构。从原理上阐述了几种结构的基本要求。它们的可应用性以及具体实例的分析表明,在多种条件下,几种结构均有各自的特点。 相似文献
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运载火箭控制系统六自由度数字仿真研究 总被引:6,自引:0,他引:6
通过深入剖析YH-F2/VAX4500仿真系统,研究和解决基于多机系统、并行计算的运载火箭控制系统六自由度仿真的关键技术问题,使六自由度仿真进一步工程化、通用化。 相似文献
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如何求神经网络控制使非线性空间飞行混沌运动不会发生。该法是在输出层用回归权代替常数权再用EM算法来估计回归权的参数 ,这样修正的RBF的神经网络控制就可使非线性空间飞行不会出现混沌现象。这种算法R Langari,L Wang&J Yen (1997) [1] 在研究径向基函数网络时提出过。其突出的优点是把复杂的多参数的最优化问题分离为N个小型最优化问题 ,这里N是隐藏层单元数。 相似文献