并联机床加工中心的研制与应用

并联机床是基于空间并联机构Stewart平台原理开发的,是空间机构学、机械制造技术、数控技术、计算机软硬件技术和CAD/CAM技术高度结合,研制而成的高科技产品,可以看作并联机器人在机械加工领域的一种应用.它克服了传统机床串联机构的固有缺陷(刀具只能沿固定导轨进给,刀具作业自由度偏低,设备加工灵活性和机动性不够等),可实现多坐标联动数控加工、装配和测量等多种功能,能满足复杂自由曲面零件(如叶片、叶轮、螺旋浆及复杂模具的型腔等)的加工要求,是近年来出现的一种新概念机床.     

并联机床

1　并联机床长期以来 ,机床的基本结构千篇一律 ,一直沿用传统的笛卡尔坐标。它们除了颜色不同之外 ,没有本质的差别。由于结构的相类似 ,致使各种机床加工任务单一 ,灵活性差 ,变通范围很小 ,已成为当今机床设备存在的重要缺陷 ,也是业内人士亟待解决的问题。并联机床实质上是机床与机器人结合的一种混合装备。并联机床与传统机床不论在形式上还是在本质上都完全不同。该机床由固定和活动两个平台以及连接两个平台的可变长度多支路构成 ,适用于磨、镗、铣和多项特加工。并联机床的原型是Ｓｔｃｗａｒｔ平台型并联机器人机构。该并联机器人 …     

新型五轴并联机床虚拟样机参数化实体建模设计

介绍了一种新型5自由度完全并联机床,该机床具有5个驱动分支和1个约束分支,可以实现三维移动和二维转动。根据该并联机床概念模型,对其总体布局、结构部件的参数化实体建模设计和装配体过程进行了研究。设计完成的虚拟样机参数化实体模型结构合理,外形逼真,可以直接用于工程分析和设计优化,为真实机床的研制提供了有效的手段。     

机器人技术在机械加工中的应用

机器人取代机床从事机械加工已成为自动化加工发展的一大趋向。本文在分析工业机器人应用现状的基础上,提出了机器人加工系统存在的一些问题,还对并联机床的发展作了展望。     

基于绳系并联机器人支撑系统的SDM动导数试验可行性研究

详细给出了在低速风洞中,采用绳系并联机器人(WDPR)支撑模型,用强迫振荡法进行标准动态模型(SDM)动导数试验可行性的研究。试验中将杆式六分量应变天平内置入模型中以测量模型的气动力和气动力矩,建立了适用于绳系并联机器人支撑系统的模型运动控制子系统和数据采集子系统。采用绳拉力作为参考信号,对气动力矩信号与位姿信号进行数据的同步处理,解决了绳系并联机器人支撑系统应用于动导数试验时所测力矩信号与位姿信号之间的相位差确定问题,给出了WDPR支撑下模型动导数的计算方法。整个试验样机置于某开口式低速直流风洞中进行了俯仰、带偏航角的俯仰以及升沉的动导数试验,通过测量和计算得到各动导数。试验结果与参考文献相比较具有合理的一致性。研究结果表明,采用绳系并联机器人支撑模型进行动导数试验是可行的,至少对于SDM是这样的结果;使用一套绳系并联机器人支撑系统,可以完成多套硬式支撑系统才能完成的动导数试验,从而提高试验效率,降低试验成本。     

确保并联机床定位精度的几项措施

介绍了并联机床定位精度的保障体制,该体制中多数环节是与传统机床一致的,有些则体现了并联机床的结构特点,如分辨率分析、结构参数标定及非线性误差控制等.通过实施上述措施,可以高效率地完成机床的标定工作,为该产品的产业化奠定了坚实的基础.     

国内并联机床的发展

并联机床作为一种新型的加工设备,已成为当前机床技术的一个重要研究方向,受到了国际机床行业的高度重视。并联机床克服了传统串联机床移动部件质量大、系统刚度低、刀具只能沿固定导轨进给、作业自由度偏低、设备加工灵活性和机动性不够等固有缺陷。并联机床可完成从毛坯至成品的多道加工工序,实现并联机床加工的复合化。     

三自由度柔性并联机器人运动参数检测系统开发

以线尺传感器为采集单元,以RTLinux为开发平台,建立了平面三自由度柔性并联机器人运动参数检测系统,实现了机器人动平台运动位姿的实时获取。设计并完成了柔性系统下的高速、高加速轨迹实验,通过实验结果与仿真结果的对比,表明该检测系统实时性强,可靠性高,可以为平面三自由度柔性并联机器人全闭环实时控制提供支持。     

航天器总装过程中基于并联调姿平台的太阳翼数字化对接技术

太阳翼是提供航天器空间电源的主要形式,太阳翼可靠的对接展开锁定是保证其正常在轨工作与准确对日定向的关键。太阳翼对接是航天器总装实施的重要环节。首先简要分析传统太阳翼对接技术;其次,对并联机器人的技术指标、工作模式、适用工况进行分析,指出并联机器人可以满足太阳翼对接精度和工况要求;最后,提出了基于激光跟踪仪的并联机器人太阳翼对接方法。     

ISA——功能部件的领导者

20世纪中期以来人类开始追求高加工效率化。同时又要求高速化、高精度化、高刚性及高可靠性的数控机床,近年来全球化的对数控机床提出减少环境污染、降低噪音、省能源、省空间等环保新概念,并联机构、复合化、多机能化、工程集约化的现代数控机床的技术新动向,加速了一台机床可     

并联机床的运动学标定

并联机床具有刚度高、动态性能好、加工效率高等特点,已在大型航空结构件的加工等领域得到了成功应用.运动学标定是并联机床重要的精度保证手段之一.本文从误差建模、位姿测量、误差辨识及误差补偿等方面介绍了并联机床的运动学标定方法,并具体介绍了一台国产并联机床的运动学标定试验及相关研究.     

研究和开发我国工业机器人途径的探讨

前言世界新技术革命的一个重要标志—工业机器人(简称机器人)是一种可重复编程序的多功能自动操纵机,通过改变程序自动完成多种工作的专门装置。它是技术高度密集型产品。自六十年代正式问世以来,随着工业和科学技术的发展,特别是微电子技术的兴起     

E300并联机构

<正>四川长征机床集团有限公司的E300并联机构可以实现任意角度的五轴联动加工。与传统机床相比,具有刚度重量大、响应速度快、对环     

LINKS 700 R并联机床在制造领域的应用

哈尔滨量具刃具集团有限责任公司的LINKS 700 R新一代并联机床,是在引进使用了瑞典Exechon公司最新的并联机床专利技术的基础上,通过消化吸收再创新后进行设计制造的.     

创新驱动 智能引领 秦川机床打造机床工具新业态

<正>2015年11月3日,在上海召开的第17届中国国际工业博览会上,秦川机床工具集团股份公司(简称秦川机床)发布智能制造多个项目的研发进展消息。消息称,经过前期艰苦的设计验证、优化定型、小批量试制及关键设备的开发研制,目前,秦川机床BX机器人关节减速器产品(E系列7个规格,C系列1个规格,共8个规格)已形成500~700台的月产能;C系列其他规格的完善拓展及N系列产品的开发试制将按计划进行。BX机器人关节减速器关键零件的核心装备由秦川机床自主研发,系列专用机床与成套装备的试制取得重大突破,部分已投入验证性使用。同时,秦川机床与德     

新型并联机床

LINKS-EXE700新一代并联机床无论是在刚性、高速性能,还是在精度等方面较之前的并联机床都有大幅度的提高,可满足需灵活加工技术的航空航天和汽车工业等领域的需要。     

车铣复合加工技术在航空业的应用与展望

传统上,性质不同的加工(如车削、铣削、钻削和攻丝等),是在不同类型的机床上完成的.随着加工制造业的蓬勃发展,逐渐出现了具有多种加工能力的机床.车铣复合加工中心.就是一种将车削和铣削功能集于一体的复合功能机床.     

飞机制孔爬行机器人的位姿调节研究

飞机制孔8足并联爬行机器人是由多个构件组成的一个复杂的多维运动系统,末端执行器姿态的调整不是通过设置独立的运动轴来实现,而是通过所有腿的复合运动(升/降)来实现。当进行制孔运动时,需要实时计算各腿的空间位置和调节量,实现刀具沿着加工点处法矢方向进行制孔。通过分析各构件的空间几何位置关系建立调姿计算局部坐标系,根据机器人的动作特点,建立末端执行器空间运动坐标系;利用机构在调姿过程中,各腿一直与动平台保持垂直这一特点,建立空间变换矩阵;根据测量系统给定的制孔处法矢,计算各腿的伸缩量和空间位置补偿量;把末端执行器看作一只虚拟的腿,可用同样的方法求得其X、Y、Z向的调整量。从而不需要设置独立的旋转轴就能实现机器人的位姿调节。     

基于Adams的并联打磨机器人复杂加工轨迹规划

研究了基于PMAC的三自由度并联打磨机器人,根据加工对象提出一种新的轨迹规划方法,该方法通过软件adams的逆向仿真实现原动件的轨迹规划。最后通过对并联机器人的运动学仿真,并做出误差分析,根据仿真结果说明这种方法对于并联机器人的可行性。     

CW-1型位移数字显示装置

本装置主要为机床的技术改造而设计的。它可以在加工中自动显示进给尺寸,因此不必停车就能完成零件的测量,从而提高了工效,节省了辅助时间。对于一些用普通量具不容易测量的尺寸,采用本装置可以很方便的完成自动测量。图1为本装置安装在车床上作为纵向走刀测量用,它可以直接显示零件加工的长度。如果在横向进刀上装上同样的装置,则构成两座标,还可以显示零件加工的横向尺寸。当然,它也可以安装在其它机床上。