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1.
以线尺传感器为采集单元,以RTLinux为开发平台,建立了平面三自由度柔性并联机器人运动参数检测系统,实现了机器人动平台运动位姿的实时获取。设计并完成了柔性系统下的高速、高加速轨迹实验,通过实验结果与仿真结果的对比,表明该检测系统实时性强,可靠性高,可以为平面三自由度柔性并联机器人全闭环实时控制提供支持。  相似文献   
2.
通过研究分析适航文件规章、SAE标准和AS9100质量管理体系中与计量测试相关的内容和要求,结合当前国内行业主管部门对民用飞机计量测试专业的规划,从适航标准、适航管理和适航验证的角度,阐述了适航性与计量测试之间的内涵及关系,提出了开展民用飞机计量测试标准规范体系、法规体系和技术体系建设的必要性和重要意义。  相似文献   
3.
基于图像序列的软着陆小天体自主导航方法   总被引:2,自引:0,他引:2  
提出了一种深空探测器着陆阶段的自主导航方法.该方法通过跟踪导航序列图像中特征点在像平面上的位置,结合激光测距仪给出的探测器到小天体表面的距离信息,在特征点实际位置不确定的情况下,利用扩展卡尔曼滤波对探测器的相对位置姿态及运动信息进行递归估计.同时重构特征点的三维位置.由于不需要所选特征点在小天体表面的精确位置,因此提高了导航方法的适用性.最后通过数学仿真验证了自主导航方法的有效性.  相似文献   
4.
田阳  李国庆  宋新 《宇航学报》2018,39(6):690-696
针对行星漫游器地形相关导航中的地形匹配问题,提出一套三维地形特征提取匹配方法。该方法通过特征邻域散布矩阵特征值检测凸起和凹陷地形,以特征间距离和方向为元素构成三维特征描述集合,并引入集合相似理论判别特征是否匹配。由于采用特征之间的相对位置关系描述特征,从而提高了稀疏三维点云条件下地形特征的显著性。仿真结果表明,对于激光雷达(LiDAR)获取的三维地形数据,所提方法在特征重复检出率和正确匹配率方面优于现有方法,能够满足行星漫游器导航对地形匹配的要求。  相似文献   
5.
火星车路径规划是实现火星车完成预定探测任务的关键。然而传统路径规划算法,如A*和D*等,存在计算速度较慢,算法复杂度较高等问题。本文将对传统路径规划方法 A*法改进并且得到一种快速高效的全局路径规划算法,之后结合合适的局部避障算法,得到一种基于栅格地图的完整的火星车路径规划方法,最后通过仿真验证了此方法的有效性及合理性。  相似文献   
6.
在基于视线矢量观测的自主光学导航系统中,观测模型的非线性是影响导航精度的一个重要因素.通过定量计算观测模型的非线性强度,研究了视线测量光学导航系统测量模型的选取问题.文章基于透射投影模型的共线性方程,给出了两种视线矢量观测模型的导航测量方程及测量噪声统计特性.在扩展卡尔曼滤波框架内深入分析了观测模型非线性对导航性能的影响.并利用微分几何非线性曲率测量理论,定量比较了两种观测模型的非线性强度.最后以基于视线矢量观测的姿态确定系统为例,仿真验证了非线性曲率测量与导航性能的一致性,结果表明基于单位矢量观测模型的光学导航系统具有更高的估计精度和更快的收敛特性.  相似文献   
7.
大g值条件下加速度计温度系数校准装置研制   总被引:1,自引:0,他引:1  
利用半导体制冷技术结合精密离心机实现了大g值条件下加速度计温度系数测试,并通过不同种类的加速度计进行了试验验证,解决了加速度计在大g值条件下的温度系数测试、校准,对提高加速度计的使用精度,乃至提高惯导系统的精度有一定的作用。  相似文献   
8.
介绍了永磁式力矩器的工作原理,对力矩器磁路计算进行了推导,介绍了提高磁性材料稳定性的方法,说明了力矩器磁温补偿的原理和方法.  相似文献   
9.
田阳  宋新  王盈 《宇航学报》2019,40(8):948-956
针对空间目标三维重构任务中的相机参数设计问题,提出一套由目标重构精度反演观测相机参数及观测方案的方法。通过梳理三维重构误差传播机理,将误差传播归结为相机内参数影响特征点齐次坐标和齐次坐标影响重构精度两个过程,给出了三维重构误差计算方法。基于误差下限分析计算结果,给出了观测距离、拍照间隔与相机姿态指向等任务参数的设计原则,建立了由重构精度反演相机焦距和像素尺寸的方法,形成一套以重构精度为核心指标的观测方案和相机参数设计方法。针对模拟空间目标的仿真试验校验了重构误差估算算法及相机参数和观测方案设计方法的有效性。  相似文献   
10.
行星表面陨石坑检测与匹配方法   总被引:2,自引:0,他引:2  
冯军华  崔祜涛  崔平远  田阳 《航空学报》2010,31(9):1858-1863
 针对深空探测器光学导航技术的需要,提出了行星表面陨石坑导航路标的提取与匹配方法。陨石坑是行星表面最显著的地形特征,在光照条件下,陨石坑具有清晰的几何轮廓。结合光照方向,通过陨石坑边缘的检测、边缘配对以及形状参数拟合等处理实现陨石坑的提取。对检测出的陨石坑,基于平面二次曲线的几何不变特性,采用投票策略实现与陨石坑数据库的匹配,并设计陨石坑误匹配及失配的校正策略,从而有效地确定陨石坑在目标天体表面的全局位置。最后通过嫦娥一号获得的目表图像验证了所提方法的有效性和可行性。  相似文献   
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