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针对星敏测量输出的是惯性系下姿态信息,无法直接应用于实际的机载地理系下姿态组合导航,提出了地理系下耦合位置误差的机载惯性/星光组合滤波算法。该算法分析了
惯性姿态到地理系姿态之间的相互转换关系,在建立的地理系下姿态线性化量测方程基础上,通过引入导航位置误差转换矩阵,建立了星敏测量的惯性姿态到惯性导航计算输出的地理系姿态之间的耦合误差模型;同时针对姿态观测时高度通道不可观的特点,增加了气压高度输出为系统的观测量;实现了基于星敏测量的惯性系下姿态对地理系下惯性导航误差的直接修正。姿态耦合误差仿真结果表明该组合导航算法设计成功可行,为星敏在机载环境下的组合导航应用提供了新的思路。
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惯性姿态到地理系姿态之间的相互转换关系,在建立的地理系下姿态线性化量测方程基础上,通过引入导航位置误差转换矩阵,建立了星敏测量的惯性姿态到惯性导航计算输出的地理系姿态之间的耦合误差模型;同时针对姿态观测时高度通道不可观的特点,增加了气压高度输出为系统的观测量;实现了基于星敏测量的惯性系下姿态对地理系下惯性导航误差的直接修正。姿态耦合误差仿真结果表明该组合导航算法设计成功可行,为星敏在机载环境下的组合导航应用提供了新的思路。
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非全姿态惯性平台小角度射前自标定方法 总被引:1,自引:0,他引:1
为实现非全姿态惯性平台全装弹状态下的射前自标定,提高导弹射击精度,提出了非全姿态惯性平台在小角度状态下射前自标定方法。通过对导弹飞行过程中平台的受力分析,确定了平台误差模型中产生漂移最主要的六项误差系数,设计了使平台转动到预设角度并自动锁定的控制电路,控制平台在初始和小角度倾斜两位置处锁定,使六项误差系数受到重力加速度的有效激励,最后利用构建的闭环力矩反馈回路进行测漂,分离出各误差系数。精度分析表明,标定精度能够很好地满足系统要求。与传统方法相比,该方案利用小角度倾斜状态实现三轴同时测漂,仅需平台在两个位置间转动一次,其自标定时间缩短为借助转台多位置标定时间的25%。 相似文献
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GPS和惯导信息在飞行器制导中的综合应用 总被引:5,自引:0,他引:5
在本文中叙述了利用卡尔曼德波器对GPS、惯导系统信息进行综合的建模方法及仿真结果,说明GPS和惯导组合不但可以提高制导精度,还可估计制导误差。对几种组合制导方案的精度进行了比较,在飞行条件下对惯性仪表误差系数进行了估计。 相似文献
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探讨了光纤陀螺仪和光纤陀螺捷联惯性测量组合在外场条件下的测试方法,提出了施加电激励对光纤陀螺进行整体测试的方怯。该方法能很好地满足外场条件下光纤陀螺和光纤陀螺捷联惯性测量组合测试的有效性和覆盖性。 相似文献
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在全面地考虑了捷联惯性测量组合 SIMU中加速度计各坐标系误差角的情况下 ,对 SIMU中加速度计的动态误差模型进行了推导。推导结果对加速度计动态误差数学模型的内容有了更为深入的认识 ,使得深刻理解动态误差的机理、提高加速度计及捷联惯性测量组合的精度设计有了更精确的数学依据。 相似文献
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基于状态转移阵的SINS/星光组合速度位置误差估计方法 总被引:4,自引:0,他引:4
惯性/星光组合制导系统,在一般弹道导弹的制导中,星光工作前产生的速度、位置误差无法直接测量,导致较大的关机点速度和位置误差.为了提高导航系统精度,本文针对弹载捷联惯性/星光组合导航系统,深入分析了组合导航系统的各项误差特性,根据最优估计的一步状态传播特性,构建了一种误差传播转移矩阵,先估计关机点前一段时间的误差积累,然后,结合卡尔曼滤波对关机点速度和位置误差进行了有效地估计和修正.仿真结果表明,这种方法同未修正时的结果相比,速度和位置精度提高近一个量级,具有很强的工程应用价值. 相似文献
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根据捷联星光制导双星方案和星光/惯性组合制导基本原理,提出了一种以惯性导航为主、星光制导为辅的导弹组合导航方法。建立了组合导航位置误差计算模型。对星光惯性组合制导精度的分析表明,该法提高了对星光导航测量信息的利用度,改善了导航精度。 相似文献
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捷联惯组历次测试数据反映了捷联惯组的逐次通电稳定性,它是引起制导工具误差的主要影响因素。本文采用建立捷联惯组历次测试数据灰色模型的方法对其逐次通电稳定性的变化趋势进行预测。通过仿真计算,验证了利用该方法进行短期预测的有效性。 相似文献
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惯组作为飞行器姿控系统的传感器,其局部安装结构的传递特性的测量精度直接关系到导航精度。目前,惯组普遍使用减振器进行隔振,而减振器都呈现出较强的非线性特征。为了考察惯组在不同工况下的传递特性,将惯组简化为六自由度Duffing模型,推导了基础激励下系统的运动微分方程,并用龙格-库塔法对方程进行求解,分析了自由衰减振动和强迫振动下不同工况的系统传递特性。结果表明,多自由度激励比单自由度激励工况得到的系统传递特性的频率和幅值都低。考虑到惯组真实的使用环境,应当在多自由度振动环境下进行传递特性试验。 相似文献
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地磁传感器在自旋导弹惯测组合中的应用研究 总被引:1,自引:0,他引:1
为了提高自旋导弹控制的性能,采用自旋导弹的惯测组合来扩充实时测量导弹在飞行过程中运动状态的能力。由于目前速率陀螺的量程和精度都不能满足测量自旋导弹大旋转速度的需求,因此在惯测组合中用地磁场传感器代替速率陀螺来测量绕弹体纵轴的角速度。本文主要利用地磁场传感器组合对自旋导弹滚转角、滚转周期的确定原理及工程可实现性进行研究,给出了采用敏感轴分别在弹体坐标系Oy1和Oz1方向的2个地磁场传感器实现自旋角速度测量的结构设计,分析了产生奇异的条件和地磁场传感器惯测组合的可行性,推导了利用地磁场传感器实现滚动角和滚动周期测量的计算公式和计算流程,对所研究的结果通过了实物试验验证。 相似文献
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分析了捷联系统基于Simulink模型的姿态、速度和位置积分的基本方程。建立了仿真模型,给出了组成模块和算法框图。研究了采样与静差补偿,以及四元数、姿态、住置和速度更新的算法。构造的算法仿真通用平台,其输入可为实际系统的惯性测量元件(IMU)在线、离线数据的全部或部分,或自行构造的载体在某种运动轨迹下IMU的输出。仿真结果表明,利用Simulink多种直观的位置输出,可更有效地分析捷联系统,或对多种IMU的捷联导航特性进行比较验证。 相似文献
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简要论述了捷联惯性测量组合评估系统在小样本下的性能评估方法,给出了小样本下正态性分布结构和采用随机加权的评估算法。采用此评估方法可以实现对惯组的综合性能的分析与评估,对落点偏差的分析预测,从而实现对射前优选惯组的辅助决策。 相似文献
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