飞机制孔爬行机器人的位姿调节研究

飞机制孔8足并联爬行机器人是由多个构件组成的一个复杂的多维运动系统,末端执行器姿态的调整不是通过设置独立的运动轴来实现,而是通过所有腿的复合运动(升/降)来实现。当进行制孔运动时,需要实时计算各腿的空间位置和调节量,实现刀具沿着加工点处法矢方向进行制孔。通过分析各构件的空间几何位置关系建立调姿计算局部坐标系,根据机器人的动作特点,建立末端执行器空间运动坐标系;利用机构在调姿过程中,各腿一直与动平台保持垂直这一特点,建立空间变换矩阵;根据测量系统给定的制孔处法矢,计算各腿的伸缩量和空间位置补偿量;把末端执行器看作一只虚拟的腿,可用同样的方法求得其X、Y、Z向的调整量。从而不需要设置独立的旋转轴就能实现机器人的位姿调节。     

XK-5040Ⅲ三座标数控铣床联机穿孔信息处理方法

一、问题的提出我厂XK5040Ⅲ型数控铣床的SK1504控制机系统对程编有一系列的要求。两相邻程序段同一座标数据信息的补0及省穿就是其规定之一。例:第n段:X+1567 Y-9200 Z+135 CR第n+1段: X+1003 Y+9208 Z-5 CR这时,第n+1段程序应穿孔为:X003 Y+8 Z-005 CR     

提高三维ICT成像空间分辨率的扫描方式及其重建算法

对三维工业计算机层析成像(Three Dimensional Industrial Computed Tomography, 3D-ICT)空间分辨率提高技术进行了研究, 提出了一种通过1/4面阵探测器偏置扫描提高成像空间分辨率的锥束3D-ICT扫描方式, 推导了它的基于平行束重排的滤波反投影重建算法.这种方法首先通过面阵探测器中心相对于旋转中心偏移四分之一个探测单元宽度的扫描结构获取二维投影序列, 再对其进行平行束投影重排, 最后利用平行射束特点实现投影水平方向采样频率加倍, 从而提高3D-ICT水平方向的重建空间分辨率.计算机仿真结果证明了该扫描方式和重建算法的正确性.利用该种方法, 可使3D-ICT水平方向重建空间分辨率提高近1倍.      

任意曲线、流面座标系中超音速三维流的一般特徵关系式

在参考文献[1]中推导出了流面座标系中的特征方程及沿双特征线的物理量变化关系式,但在该文中只求得在ξ~3=C~3和ξ~2=C~2流面内沿四条双特征线的物理量变化关系式。没有求得沿非流面内双特征线的变化关系式。本文推导得任意曲线座标系内的特征方程及沿任何一条双特征线的物理量变化关系式,并也推导得流面座标系内沿任何一条双特征线(可以是在非流面内)物理量变化关系式。所求得的结果如退化为笛卡尔座标系与参考文献[2]中的结果完全一致。     

基于点云数据的发动机管路最小间距计算方案

为检测整机发动机管路是否满足最小间距的设计要求,提出了一种基于点云数据的发动机管路最小间距计算方案,方案包含5个步骤:①从点云数据中划分出不同管路的数据;②基于管路点云数据的空间分布构造等间隔栅格,计算栅格中心点作为管路的趋势线数据;③在管路各趋势线数据点位置上构造垂直平面,将管路点云数据投影到最近的垂直平面上,获得各个垂直平面上呈圆弧状分布的投影点数据;④对各垂直平面上的投影点数据进行最小二乘圆拟合,得到拟合圆圆心及其半径值,将拟合圆圆心作为管路中心线数据;⑤采用遍历法计算两条管路中心线数据的最小间距,中心线最小间距分别减去两条管路的半径值则得到两条管路的表面最小间距。通过12条管路验证了方案的准确度。实验结果表明:管路最小间距偏差在-0.35~0.46mm之间,管路半径偏差在-0.08~0.22mm之间。该方案的实施有助于管路间距数字化检测的实现,且方案的计算结果具有较好的鲁棒性。      

二元全速势跨音速方程的数值解

本报告提供了二元全速势跨音速方程的一种数值解法。本方法的特点是放弃了繁杂的曲线座标系,而在简洁直观的直角座标系中,利用Jameson的旋转差分格式,并在物面边界上采用速势内嵌场,建立全流场的差分方程。二元翼型的样例计算表明本方法和其他全速势方程的数值解法具有同等的精度。对物面外形作一次附面层位移厚度修正后的算例表明计算结果和试验结果符合较好。 本方法比起采用曲线座标系的方法,更易推广到三元流。     

四轴坐标测量中转轴位置参数标定和数据整合

为解决旋转工作台在装配过程中产生的安装误差,旋转轴与坐标测量机Z轴不平行,因而造成整体检测精度不够这一难题,提出了旋转轴空间位置参数标定的新方法:设计专用标定工装,通过找正和测量标定工装的基准面和基准孔特征要素,得到旋转轴所在空间直线方程,从而实现旋转轴空间位置参数的标定。实验结果表明该方法简单、高效,基于该工装的旋转轴空间参数标定方法与数据整合算法适合航空发动机叶片高精度的检测。     

2024厚板铝合金温度场检测分析

通过对13mm厚2024铝合金进行搅拌摩擦焊工艺实验,检测了焊接过程中沿水平焊缝X方向、垂直焊缝Y方向和焊缝厚度Z方向上特征点的三维温度分布,并分析了焊接参数对温度场分布的影响。     

一种求解透平叶栅三维流场的高精度TVD格式

本文提出了一种应用三阶精度Chakravarthy-OsherTVD格式求解环形透平叶栅三维定常流场的隐式近似因子分解方法。控制方程为柱座标速度分量表示的任意曲线座标系下的三维欧拉方程。采用Beam-Warming近似分解, 对隐式项进行迎风差分, 得到了时间精度为一阶、空间精度为5点三阶的隐式格式。算例对5点三阶和5点二阶精度的格式进行了比较。表明空间三阶精度隐格式对计算结果没有明显改进, 但收敛残差有较大降低。      

数字显示技术在型架制造中的应用

在制造型架及其他工艺装备时,常常需要建立一个精确的空间座标系,以便将需要安装的型架元件迅速、准确地置于规定的空间位置上。目前,在型架制造工艺中,不论是具有空间座标的专用设备型架装配机,还是用于现场安装的工具轴,每个座标方向上的尺寸,大多是通过一排孔距为200±0.02毫米的孔和一套可变距的插孔板来保证的。由于尺寸传递和转换环节较多,工人操作水平不一,加之孔和销子的磨损,因此,积累误差较大,影响型架的安装精度,进而影响了     

基于多传感器信息融合的物体位姿检测方法

 提出了利用摄像机和超声传感器信息融合对机器人操作对象进行位姿检测的方法。该方法通过单幅图像获取目标点在图像中的理想坐标,求得投影矢量的方向,然后通过机器人末端的运动,导引超声传感器坐标原点与未移动前摄像机坐标系的原点重合,而其Z轴方向与求得的投影矢量方向相同,再由超声传感器测出投影矢量的长度,从而确定目标点在摄像机坐标系中的坐标,并可进一步转换到机器人基坐标系中。通过测量操作物体上两点的空间坐标,就能够确定物体空间姿态。该方法简单易行,计算量小,精度较高。     

一种民机颤振模型配重设计优化方法

民机跨音速颤振模型配重计算应考虑模型肋板不平行、肋板与刚轴不垂直的情况,现提出一种基于刚轴方向的质量、惯量线性拆分方法,并将该方法拓展到模型的展向重心位置配平计算中。某型民机垂尾跨音速颤振模型运用该方法进行了配重计算,试验结果显示,该垂尾跨音速颤振模型质量、惯量配平精度高,展向重心位置配平效果好,模型的动力学特性与设计目标相符。实践表明,该方法符合民机跨音速颤振模型设计规范要求及相应适航要求,可以推广到其他跨音速颤振模型的配重计算中。     

研究风洞方向场不均匀影响的新途径——“流场座标法”

目前国内外均采用正反装方法修正风洞方向场不均匀影响。当点流向偏差△a明显地随风洞座标而变时,这种方法就不准确了。本文提出研究方向场不均匀影响的一种新途径,可解决任意类型不均匀方向场的修正问题。新方法将函数△a(x,y,z)转化为风洞座标系中的“流场数组”。由计算机算出模型上各计算点的△a值,而后应用有限基本解等数值计算方法求解非均匀流与均匀流中模型的气动力,二者之差即为待求的修正量。     

确定火箭发射场天文测量必要精度的方法

在火箭发射场的测量保障中,天文测量占有重要的位置。天文测量不仅为火箭系统的陀螺赋于方向基准,为弹道照相机提供定向依椐,而且为发射场测量座标系的转换提供天文-大地垂线偏差。但是,由于天文测量本身不可避免地存在着测量误差,它必然会按照一定的传播途径对方向基准和座标系的转换发生影响。因此,弄清这些影响的量级,并反过来对各种情况下天文测量的精度提出要求,是保证火箭试验中建立所需空间精度的工作之一。本文仅就发射场跟踪测量系统对天文测量提出的两个方面的要求——空间定向的要求和计算天文-大地垂线偏差的要求加以分析,并提供一种确定天文测量必要精度的方法。     

并列双发三维非对称多S弯喷管参数化设计方法

形成了一套基于CFD计算评价的并列双发三维非对称多S弯喷管参数化设计方法,并初步证明了该方法的正确性和可行性.多S弯中心线在Z向偏心度为0时:第一S弯Y向偏心度、长度都最小,第二S弯Y向偏心度、长度都最大,第三S弯Y向偏心度、长度分别介于前两个S弯对应参数之间,各S弯都采用进口缓慢转弯,出口快速转弯的规律,以利于抑制背风侧分离和涡.剖面在各S弯上都采用进口快速收缩缓慢转弯,出口缓慢收缩快速转弯的规律,且宽高比与侧边倾角在进出口变化速率相同,且侧边倾角只分布在第一S弯上,以利于稳定流场和增加隐身性能.合流器采用楔底宽高比约束,其值应不超过0.26.      

观测数据关联的泰勒展开径向速率方法

针对近地空间目标编目探测中,双屏电子篱笆的观测数据关联判断的问题,提出一种基于泰勒展开的径向速率数据关联方法。该方法对关联判断中径向速率这一判别量的计算采用泰勒展开的方式;与传统方法相比,该方法不需要进行地心地固坐标系与地心惯性系坐标转换,也不需要迭代计算初轨根数,具有简单、快速、符合精度需求的特点。在双屏电子篱笆探测LEO(Low Earth Orbit,低地球轨道)cm级空间目标的应用仿真中,该方法与使用初轨确定结果的径向速率方法相比,判断正确率基本相同,但所需计算时间比后者低一个数量级。因此,所述方法的判断效率较高,可为编目探测系统的数据处理流程提供参考。     

非交错网格上不可压流动中的近似投影方法

对于压力增量形式的投影方法,在非交错网格上,仅仅采用近似投影过程,通常不足以抑制压力场的数值振荡.本文通过选取合适的投影变量,构造了一种可以在非交错网格上避免压力振荡的新方法.该方法在不增加计算量的前提下,让前一时刻的压力参与投影过程,有效地割断了前一时刻中可能存在的压力数值振荡向下一时刻传递的途径,避免了数值振荡的积累,提高了数值方法的稳定性.此外,我们在投影变量中考虑了"几何网格雷诺数"的影响,拓宽了本方法的适用范围.数值试验验证了本文提出的近似投影方法是可行的.     

高硅氧/酚醛喷管扩张段的温度场计算与测定

本文通过圆柱座标系径向瞬时热传导偏微分方程,对喷管硅基内衬扩张段进行了温度分布数值计算.喷管结构是以石墨为喉衬,高硅氧/酚醛为收敛段、扩张段内衬,并为喉部背衬;壳体是钢.计算中考虑材料烧蚀时形成炭化层、热解层、原始材料层等多层结构,以及烧蚀边界的退移和材料物性随温度的变化.通过座标变换,将移动边界问题转化为定边界问题,计算结果与实验结果吻合良好.     

用销钉沿Z轴增强复合材料的性能评估

用销钉沿Z轴增强的复合材料越来越多用作承力构件,Z销钉是一种不连续的、穿过层合板的增强体。虽然层合板中的纤维大致是在一个平面上,但Z销钉是沿垂直方向穿过或者与层合板厚度成一定角度。Z销钉是一种微型拉挤复合材料杆,对复合材     

基于轴线投影精确模型的弯管立体视觉测量方法

利用立体视觉技术测量弯管轴线需精确计算弯管轴线在图像上的投影位置,现有方法将弯管图像轮廓中心线近似为空间轴线在像平面上的投影,这种近似计算存在误差。为获得弯管轴线的精确投影位置,提高三维测量精度,对弯管成像特征进行了深入研究。首先对弯管任意横截面建立透视投影模型,探索截面图像边缘点与空间轴线投影点间的几何关系,进而提出轴线上任意一点在像平面上投影位置的精确计算方法。采用双目视觉系统对某一航空管件进行重构测量。试验结果表明,相较于现有方法,采用本文方法计算轴线投影位置后,管件测量的重复性精度与前者相当,而测量精度平均提高14.5%。说明本文方法对轴线投影位置计算正确,可有效提高弯管轴线视觉测量精度。