惯性/里程计组合导航技术在管道定位中的应用

石油天然气管道担负着油气传输的重任, 定期对传输管道检测能使其安 全、高效地运行。为此设计了管道导航定位系统,用于对管道探伤位置的精确定位。管 道导航定位系统主要由激光捷联惯性导航系统与里程计组成,搭载在管道检测设备中。 通过测量、存储检测过程中的传感器信息,在检测结束后离线处理数据,得到管道导航 定位信息。通过对惯性/里程计分别进行误差分析与建模, 搭建了组合导航系统卡尔曼 滤波器模型, 进行了跑车试验与实际管道定位试验。试验结果表明该惯性/里程计组合 导航管道定位精度满足管道高精度定位要求。     

基于Mahony算法的游泳运动姿态测量快速对准算法

在游泳运动姿态测量中,由于水对各种信号的吸收以及折射问题,依赖外部信息的传感器不能准确提供信息,而惯性技术由于不依赖外部信息,适合应用于游泳运动姿态测量领域.惯性姿态测量需要初始对准技术提供初值,从而计算得到游泳运动过程中的姿态.而游泳运动员起跳时间不确定,传统的初始对准算法需要较长时间才能得到一个较高精度的结果.针对这一问题,提出了采用Mahony算法进行快速对准的方法,使用MEMS九轴惯性测量单元进行信息采集,通过角速度信息计算姿态角,加速度信息修正水平姿态角,磁场强度信息修正偏航角,使用互补滤波方法对多源信息进行融合,从而快速得到惯性姿态测量的初值.实验室实验验证了姿态角水平精度可以在3s内达到角分级别,满足了游泳运动的需求,在实际运动场景下的测试也验证了算法的可行性.     

MEMS惯测技术在管道测绘系统中的应用

针对小口径管道的测绘问题,提出了一种MEMS惯测装置在小管道测绘系统中应用的方法,直接利用地标点信息为MEMS惯测装置装订初始方位,采用因子图理论对惯性/里程计组合导航信息进行处理,通过后续处理对装订误差进行修正,解决了MEMS惯测装置无法完成初始对准的问题。给出了惯性/里程计组合导航的因子图以及和积算法递推公式,并通过牵引试验对所提方法进行了验证。试验结果表明,提出的应用方法能够有效解决小口径管道的测绘问题,在100m间隔的路标点条件下,单边定位精度能够达到5cm。     

一种新的低成本组合导航系统初始对准算法

基于低成本惯性测量单元的组合导航系统已经逐步成为导航领域的研究热点和主要发展方向。但是,低成本惯性元件精度低,无法进行自主初始对准。基于规范化四元数的概念,研究了一种仅利用GPS的位置和速度数据对组合系统进行初始对准的新算法,克服了传统滤波方法进行初始对准存在的诸多局限性。理论分析和仿真计算表明,这种算法仅受组合系统自身硬件条件的约束,可以较好地应用于组合系统中低成本惯性单元的初始对准。     

惯性/双目视觉里程计深组合导航方法

针对现有视觉里程计测量噪声大、匹配精度低、实时性差的问题,研究一种基于Kalman滤波器的惯性/双目视觉里程计组合导航方法.在视觉里程计中引入惯性导航信息,辅助完成实时图截取、搜索区预测、输出速度校正等功能,提高视觉里程计的测量精度与计算速度.利用Kalman滤波器,实现视觉里程计对惯导累计误差的修正,提升组合导航系统的导航精度.车载试验结果表明,惯性/双目视觉里程计深组合导航的实时定位精度优于0.5％D (CEP),具备工程应用条件.     

一种提高捷联惯性/里程计组合导航系统定位精度的后处理方法

测绘用捷联惯性/里程计组合导航系统多采用离线后处理技术.此类系统利用里程计位移微分获得的速度作为观测量,采用速度匹配,并通过待测路径中预置的Mark点校正航位推算的位置信息.本文建立了基于速度匹配的16维Kalman滤波模型,对全程采样数据进行正反向导航和滤波处理,以估计惯性器件和里程计的误差;在补偿相关误差后,再次进...     

基于惯性系双积分的分布式POS抗干扰对准方法

分布式P OS是一种基于惯性/卫星组合技术的柔性基线多节点高精度时空测量系统,是多任务航空遥感载荷高精度成像的关键装置.然而,外部扰动及节点间的柔性连接使得分布式P OS不能采用传统解析粗对准方法进行高精度初始对准.为实现分布式P OS系统在外部扰动下获得高精度初始姿态,提出了基于惯性系双积分的抗干扰对准方法,通过双积分去噪原理极大降低外部扰动影响,最后对算法进行了三轴转台实验和飞行实验验证.实验结果表明,该方法能够有效隔离载体的动态干扰,实现了分布式P OS各节点初始姿态信息的高精度测量.     

基于惯性/里程计组合导航的管道定位仿真分析

管道在油气传输中有着非常重要的地位,关乎着生命与财产安全,定期对传输管道进行检测能使管道安全、高效地运行.对管道损伤点进行精确定位,是修复管道缺陷所必需的.本文仿真了检测设备在管道中的运行轨迹,并加入了检测设备在管道中滚转运动和长时间导航下陀螺刻度系数漂移的影响,搭建了基于惯性/里程计组合导航的仿真模型.通过实际仿真发现,利用磁标点校正、卡尔曼滤波、磁标二点间误差修正和起点与终点误差修正,能有效提高管道中定位精度.     

INS/GNSS组合导航系统空中快速对准方法

针对机载惯性/全球导航卫星系统(INS/GNSS)组合导航系统地面静基座对准时间较长、航向对准精度较低以及惯导空中故障重启后无法快速得到精确姿态信息重新进入导航状态等问题,提出一种快速初始对准方法。该对准方法基于惯性导航比力方程,利用GNSS的定位、测速信息与惯性测量组件(IMU)的输出信息解算载体姿态信息,并结合遗传-牛顿算法与求和自回归滑动平均(ARIMA)模型卡尔曼滤波信号降噪技术提高姿态信息的解算精度。基于实测飞行数据的解算验证了该方法的有效性、对准精度以及在实际工程应用中的优越性。     

初始方位信息辅助下潜航器快速传递对准算法

针对多潜航器连续快速布放需求,提出基于初始方位信息辅助下快速传递对准算法.潜航器惯导系统只在对准初始时刻由移动基准惯导提供准确的方位信息和概略的水平姿态信息,布放入水后以初始时刻水平姿态误差和当前速度误差为滤波状态,以水下多普勒测速仪的速度为观测量,通过卡尔曼滤波进行惯性系下的航行中对准.实验验证以优于0.01(°)/h的激光陀螺惯导系统/卫星组合导航的姿态解算值为参考基准,基于实际数据的仿真计算表明,在50s内即可实现快速对准,方位精度达到1密位(1σ).     

装备可靠性维修性保障性效能模型及其扩展

在装备效能分析中 ,装备的可靠性 (R)、维修性 (M )及保障性 (S)指标是影响装备效能的重要指标。通过对ADC模型分析的基础上 ,提出了装备的可靠性、维修性及保障性 (RMS)效能的概念 ,并从完成单阶段单任务拓展到多阶段多任务 ,推导出不可修装备RMS效能的综合表达式。从而为完成多阶段多任务的不可修装备的可靠性维修性保障性的效能的定量分析提供了理论依据。     

多频段多目标海上测控模拟器的设计与实现

介绍了多频段多目标海上测控模拟器的设计和实现方法。在硬件设计上,模拟器采用工控机和工作站架构,数字化可重组基带硬件平台技术,实现了不同频段、不同目标航天器的仿真功能。在软件设计上,采用RS422/232接口双中断驱动技术,实现了遥测和数传的同步;采用软件模块化和数据库融合设计技术,实现了多型号目标航天器的仿真需求。     

航空军民两用高新技术发展研究

本文从定量和定性两个方面介绍了航空工业的技术带动效应,对航空工业高新技术军民两用产业的发展重点进行了论述。     

西安飞机研究所的改革创新实践与发展

西安飞机设计研究所依靠科技创新突破了一批重大航空技术关键,在制度和管理改革中不断创新实践,实现了经济和技术快速发展,使研究所科研设计能力和手段发生了质的飞跃,成为我国航空工业可以依赖的飞机设计研究基地     

Ion Energization and Escape on Mars and Venus

Mars and Venus do not have a global magnetic field and as a result solar wind interacts directly with their ionospheres and upper atmospheres. Neutral atoms ionized by solar UV, charge exchange and electron impact, are extracted and scavenged by solar wind providing a significant loss of planetary volatiles. There are different channels and routes through which the ionized planetary matter escapes from the planets. Processes of ion energization driven by direct solar wind forcing and their escape are intimately related. Forces responsible for ion energization in different channels are different and, correspondingly, the effectiveness of escape is also different. Classification of the energization processes and escape channels on Mars and Venus and also their variability with solar wind parameters is the main topic of our review. We will distinguish between classical pickup and ??mass-loaded?? pickup processes, energization in boundary layer and plasma sheet, polar winds on unmagnetized planets with magnetized ionospheres and enhanced escape flows from localized auroral regions in the regions filled by strong crustal magnetic fields.     

TQM与SMS的内涵与联系

全面质量管理(Total Quality Management,TQM)在生产制造、服务及公共事业单位得到广泛推广与应用,主要为改善组织的质量管理水平,目的是达到顾客满意;安全管理体系(Safety Management System,SMS)在民航业被强制实施,主要为提高安全风险防范能力,目的是将人员伤害或财产损失的风险降低并保持在可接受的水平(ALOS)或其以下。本文在简要阐述了TQM与SMS的内涵的基础上,主要对TQM与SMS的联系进行了分析。分析结果表明,理解TQM的思想精髓与理念及其与SMS的联系,有助于民航从业人员对SMS的理解更为清晰、深入,对我国民航业推行SMS建设具有重要的实际意义。另外,本文还对比研究了在民航业TQM与SMS的差异及不足之处。     

直面外部困局加速转型升级——访中国机床工具工业协会常务副理事长吴柏林

行业产销增速下滑明显,需求结构加速升级 吴柏林先生告诉记者,目前中国机床工具工业协会2012年全年最后的统计数据还未出来,但据国统局数据显示,2012年1～10月机床工具行业累计完成工业总产值5766.7亿元,同比增长11.1％.2012年1～10月我国机床工具行业工业总产值增速相比上年呈大幅下滑,但始终保持正增长.第4季度机床工具行业工业总产值的增速回落态势趋稳,但金属加工机床行业的增速回落还有可能持续稍长一段时间.